太阳能驱动的界面式蒸发淡化装置设计

针对多种突发状况下人员淡水的获取问题,设计了一种小型的界面蒸发式海水淡化与收集装置,该装置使用太阳能作为蒸发热源,具备独立的界面蒸发、冷却、储存与收集蒸馏水的能力.在结构上设计了过滤网状栅格和漏斗式沉淀仓,可实现水质的双重过滤;设计了漏斗状双层冷凝通道,利用海水的内/外循环实现了蒸发水汽的快速冷凝;设计了负压式集水装置...     

人体下肢动力外骨骼的设计与分析

针对日益加重的人口老龄化问题,采用动力外骨骼技术,设计出一种用于辅助老年人生活的服务型机器人——人体下肢动力外骨骼,通过Workbench对髋部支撑连杆和大腿杆件进行了拓扑优化和多目标参数优化,重新对其结构进行了设计,分析了3种不同站立姿态的变形和应力,可知膝关节附近的结构设计对下肢动力外骨骼装置的力学性能具有非常明显的影响,在设计时需重点考虑,研究结果为下肢动力外骨骼装置的结构设计和改进提供了新的思路和理论依据。     

人体下肢外骨骼康复机器人的动力学分析与研究

针对人体下肢外骨骼机器人,将其简化为七杆机构,并将人体行走模式划分为单脚支撑模式和双脚支撑模式,然后运用牛顿-欧拉方法分别对两种行走模式进行动力学建模,研究表明,牛顿-欧拉方法在解决多刚体并联机构的动力学问题中,既可以计算各关节的力矩还可以求解杆件的空间受力,计算简便高效,最后,在ADAMS环境下进行动力学仿真,求解出髋关节和膝关节力矩与运动周期的曲线关系,同时在MATLAB中进行理论计算作为对比,结果表明理论计算和仿真结果曲线存在一定的偏差,但基本一致。     

下肢外骨骼助力机器人控制系统研究

依据下肢外骨骼助力机器人的控制要求,以固高GUC-T运动控制器为核心搭建控制系统平台。采用压力传感器检测足底压力信息,利用编码器对关节角度进行检测,以前后脚底压力差实现其步态相位划分,通过运动控制器DSP部分将步态信息发送给固高运动控制器,从而实现对下肢外骨骼助力机器人的运动控制。     

精密钢球行星减速机构传动分析及仿真

精密钢球行星减速机构是一种高效节能的摆线类传动形式,设计一种二级摆线钢球减速机构,其利用减速钢球作为传动介质,在外摆线槽和内摆线槽构成的循环滚道中进行无间隙啮合传动,分析摆线减速机构的传动原理,对不同类型的减速机构的传动比进行计算。利用动力学仿真软件ADAMS平台,做二级摆线减速机构的运动学模拟仿真,得到运动过程中行星盘和摆线盘的角速度和角加速度曲线,验证分析减速机构的运动平稳性和传动合理性,为二级摆线减速机构的结构优化设计和减速比设计提供理论依据。