一种新型机器人球面驱动关节模块工作空间的研究

提出基于3-RRR球面并联机构的新型机器人球面驱动关节模块,定义了其工作空间并提出了一种新的求解球面机构工作空间大小的算法.研究了机器人球面驱动关节模块工作空间与关节模块结构参数之间的关系,总结出了结构参数对工作空间影响的3个规律,为确定机器人球面关节模块结构参数提供了重要的参考价值.     

圆弧形复合柔性铰链转动刚度的研究

为了满足并联机器人机构定位准确、结构紧凑的工作要求,提出一种新型柔性铰链-圆弧型复合柔性铰链。根据材料力学理论,给出了其转动刚度计算公式的推导过程并用ANSYS软件建立了该柔性铰链的有限元模型,通过有限元方法验证了此公式的正确性。     

基于方位特征集的两平移两转动并联机构拓扑结构综合与分类

基于方位特征集(POC)的并联机器人结构综合的一般方法,全面系统地对两平移两转动的并联机器人机构进行了结构综合,先对包含有两平移两转动输出的单开链支路进行综合,然后按单开链支路类型对设计的两平移两转动并联机器人进行分类,得到的机型中包括一些以前设计出的机型和部分新的机型。     

浅谈模块化施工中管道支吊架的安装

介绍了模块化施工过程中管道支吊架的安装原则。详细描述了AP1000核电项目中箱型支吊架、弹簧支吊架及阻尼器的安装要求。提出模块化施工对管道支吊架安装的不同要求。