柔性腕试验台的力觉信号采集与力控制

文章针对柔性腕试验台，根据被测指标及精度要求，采用数字运动控制器、传感器及IPC等硬件设备，利用多媒体定时器和多线程技术，开发了力觉信号采集与力控制等软件模块，实现了对试验台的力／位混合控制，提高了加载过程平稳性。     

建筑物滑动迁移中托架的优化分析

为探究建筑物滑动迁移方式中合理的托架设计形式,采用ANSYS软件对某框架结构建筑物建模,对比分析了8种不同形式的托架对迁移建筑物变形及受力的影响,同时优化了托架斜撑的截面尺寸,进而给出了一种较为合理的托架结构。结果表明:托架6具有变形小、受力状态良好、结构简单的特点,推荐作为优先采用形式;在合理形变量范围和安全强度内,托架斜撑截面尺寸大小可减小为原来的50%,且变形与受力状态良好。     

新型模块化可重构机器人设计与运动学分析

采用模块化设计思想,设计了一种新型可重构工业机器人.通过对机器人进行结构优化设计,机器人的负载自重比达到1/4.5.机器人各关节模块的结构均相同,大幅减少了设计工作量;关节模块中传动部件均采用通用件,降低了机器人的成本.通过关节模块和手臂模块的组合,可形成多种机器人构型.针对其中一种机器人构型,利用DH法建立了机器人正运动学模型.该构型机器人不符合相邻的3根关节轴线交于一点的条件,利用传统方法很难求得全部逆解,因此提出一种代数法与几何法相结合的新方法,求得该构型机器人逆运动学的完整解析解.机器人运动学分析的正确性通过算例进行了验证,为机器人的运动控制奠定基础.     

平面超冗余机器人形状控制的几何样条方法

本文提出了平面超自由度机器人形状控制的样条曲线方法。此方法无需求解复杂非线性优化问题和雅可比伪逆。机器人宏观构形与参考样条曲线之间的匹配非常简单，算法适用于实时控制。     

力-位置混合控制机器人工作任务描述中的几个问题

对力－位置混合控制机器人工作任务描述中的几个关键问题进行了较细致的研究,分析了机器人与操作对象间相互作用力产生的原因,讨论了工作任务的伪完成态问题,并对工作任务描述的完整性问题作了进一步的研究。研究结果表明只有掌握了工作任务描述的实质,并对任务执行过程有深入,完整的了解,才能圆满地完成工作任务描述工作。     

DMC及其在开放式机器人控制器中的应用

本文介绍了DMC在建立开放式机器人控制器中的优势，提出了SCARA型机器人控制器的方案。工业控制计算机进行空间轨迹规划计算而DMC实现关节运动的控制。实验证明了控制器的可靠性。     

语音响应及其应用系统的开发

介绍了一种新的语音响应系统的开发方法。采用微软公司的语音开发包SPEECH SDK在上位机PC上实现文字--语音转换(TEXT TO SPEECH),将音源压缩处理为*.VOX格式的文件, 通过串口RS232写入到闪烁存贮器中,下位机MCU用于语音数据读取和播放,响应实时需要。     

复合型柔性腕的新型结构设计

文章主要致力于大位移误差补偿问题,对复合柔性腕的开发以及设计进行了有关结构方案的研究.针对柔性腕的特殊使用要求,在传统RCC(Remote Center Compliance远中心柔顺结构)的基础上,对普通的RCC进行了结构创新,开发设计了复合柔顺手腕.     

灰铸铁机械性能及成份微机测试系统通过技术鉴定

1986年12月27日,由天津大学与天津电机铸造厂联合研制的“灰铁机械性能微机测试系统”和“灰铁成份微机测试系统”通过技术鉴定。鉴定会由天津市机械局主持,会议对该项科研成果给予了充分的肯定和很高的评价。专家们一致认为,该系统性能稳定,测试精度高、测量范围宽,对微机热分析测试手段有了新的进展和突破,在国内居领先地位,并达到国际水平。     

基于椭圆运动方式的小工具抛光去除函数

为了改进传统的小工具抛光的去除函数的特性和提高去除效率,在行星和平转动抛光方式的基础上,通过三转子机构,实现了椭圆式运动方式;以Preston理论为基础,研究并推导了在这种运动方式下的材料去除函数;通过计算机模拟得到了去除函数的面形矩阵,经过优化后获得了最终的抛光参量,得到了与理想的高斯型函数吻合程度高的去除函数。结果表明,仿真加工后,其去除效率优于行星式去除函数。基于椭圆运动方式的小工具抛光避免了行星和平转动抛光方式去除函数存在的缺陷,有助于提高抛光过程的去除效率。