五自由度机械臂的运动学建模和轨迹规划研究

为改善三次多项式插值算法在机械臂运动过程中由于角速度和角加速度变化曲线的突变情况导致的关节抖动、 运动轨迹偏差现象,提出对机械臂的各关节运动轨迹采用七次多项式插值算法进行规划.以五自由度机械臂为研究对象,选择改进型 DＧH 法 (DenavitＧHartenberg)构建运动学模型.仿真结果显示,采用七次多项式插值算法,所得关节运动轨迹光滑连续、无突变,提升了机械臂的运动精确性,减少了抖动对硬件造成的损耗,具有一定的应用价值。     

中国电信需要这本杂志

中国电信有一百多年的历史，化积淀很深，需要一本能代表公司化、宣传公司业务、传达集团精神的杂志。这本杂志最好有电子版和纸质两种版本，电子版放在集团网站上供员工阅读，纸质版由本地网公司代客户订阅．     

K-60Π载波设备的打拿(负阻)管保护

随着晶体管载波设备 K-60п在电缆干线上广泛运用,发现该设备的防雷性能较差。在雷雨季节,特别是在我国的东部,大量无人值守增音机的放大器发生故障。当然一般地都是晶体三极管出毛病。苏联伊尔库次克的电信工作者同中央邮电科学研究院一起进行了研究,查明了雷击时设备发生故障的原因。他们研究了由四层二极管——打拿(负阻)管构成的有效的保护(避雷)电路。该避雷器成功地进行了试验,并建议在 K-60п载波系统的平衡电缆干线上靠维护力量全面推广。目前,打拿管避雷器己在批量投产的 K-60п载波设备中采用。     

关于高气压CO激光频率连续调谐的可能性问题

通过增益的计算表明,由于R支及P支的共振自吸收,CO激光器不可能通过增高气压实现频率的连续调谐.     

煅烧温度对NiCuZn铁氧体粉末微观结构和磁性的影响

通过草酸盐共沉淀法制备了纳米级别的NiCuZn铁氧体粉末,采用X射线衍射和振动样品磁强计分析研究了不同煅烧温度对试样的微观结构和饱和磁化强度的影响。试验结果表明：通过草酸盐共沉淀法制备的Ni0.4Cu0.2Zn0.4Fe2O4铁氧体粉末,在一定煅烧条件下能够得到单一尖晶石相的粉末;随着煅烧温度的增加,试样的饱和磁化强度增加,矫顽力减小。     

AutoCAD快速入门:AutoCAD编辑篇(下)

５．如何删除实体的一部分（１）使用ＢＲＥＡＫ命令该命令是通过指定断开点来执行将图形的某一部分消除的操作。执行本指令有两种方式：①设置第二点执行断开Ｃｏｍｍａｎｄ：ＢＲＥＡＫＳｅｌｅｃｔｏｂｊｅｃｔ：以指点方式选取要断开的实体，该拾取点被系统内定为第一断开点。Ｅｎｔｅｒｓｅｃｏｎｄｐｏｉｎｔ（ｏｒＦｆｏｒｆｉｒｓｔｐｏｉｎｔ）：指定第二个断开点。②设置两点执行断开当断点为两个或两个以上实体的相交点时，必须明确告诉系统哪个实体要被分解，这时需重新选择第一个断开点。Ｃｏｍｍａｎｄ：ＢＲＥＡＫＳｅｌｅｃ…     

放电等离子体振荡下的光电流光谱特性

实验研究了He-Ne放电等离子体振荡下的光电流光谱特性,利用谐振光电流效应,测量了等离子体振荡的频率谱。     

关于非均匀性对单横模激光振荡特性的影响

考虑到激光的横模分布、介质增益及腔损失的横向不均匀性后,给出了不同激光模式振荡的速率方程,并讨论上述不均匀性对振荡条件、增益饱和特性、频率牵引、振荡功率等的影响。     

k-300p载波系统的记忆管自动增益调节器

在《75-邮电》展览会上,展出了K—300~P载波分路传输系统无人值守增音站设备,在综合型电缆的每条1.2/4.6毫米的同轴对上,可提供300条话路,占用频带0.06～1.3兆赫。与以前研制的地区通信用的K—300系统的不同点是在K—300P系统中改变了线路系统自动增益调节的构成原理,首次使用了新的调节元件—СЭР—1型银记忆管。在已知的利用线路导频电压来进行自动增益调节的装置中,用记忆管的自动增益调节设备是最简单和最经济的了。K—300~P系统经一年线路试验的结果证明:在线路系统自动增益调节装置中使用记忆管是可行的,运用于多路载波系统中也是合理的。