壳体曲面的机械臂喷涂路径规划方法研究

机械臂喷涂轨迹依靠示教模式与离线编程系统生成,人工示教需要多次实验调整,费时费力,传统的路径规划方法较难捕捉复杂的壳体外表面的特征,喷涂路径仍然依赖于操作者经验,所以应用一种新型机械臂喷涂轨迹规划方法来实现壳体外表面的喷涂,应用改造K_means聚类算法将曲面分成数个较为简单的子片,以涂层均匀性为目标确定子片喷涂轨迹与喷枪模型参数,将子片之间的连接顺序定义为旅行商(Traveling Salesman Problem,TSP)问题,应用蚁群系统对子片喷涂顺序进行搜索,实验结果表明该方法能够生成所有子片的完整的喷涂路径,并且在喷涂时间上具有明显优势。     

基于PLC控制的调整接头组件自动装配系统设计

为解决人工手动方式装配调整接头组件生产效率低且操作存在安全隐患的问题,开发了一种基于PLC控制的调整接头组件自动装配系统。介绍了调整接头组件的组成和装配方法,阐述了该自动装配系统的总体结构、功能和自动装配流程。以西门子S7-200 SMART PLC为控制核心,人机界面作为人与系统之间的交互桥梁,以电气传动和气压传动作为动力,完成了电气控制系统的硬件选型和软件编程设计。采用该系统,实现了调整接头组件高效率、高质量、安全的自动装配。