基于MARKOV随机信道分配的车队控制研究

随着车辆的增加与交通的发展,车辆拥堵已经成为城市的一大问题,针对网络化车队的控制系统,首先给出了异构的车队控制模型,考虑到车辆间通信信道随机分配的特性,将整个车队建模为转移概率部分未知的多状态Markov跳跃系统,能够有效的解决车队控制系统中存在的信道受限问题.基于新的车队模型,利用Lyapunov方法和LMI,给出了车队随机稳定的条件以及相应控制器的设计方法.最后通过MATLAB仿真和Arduino车队实验,验证了上述方法的有效性和实用性.     

六足机器人步态仿真与实验研究

针对各应用领域对具有复杂环境适应能力的行走机器人的需要越来越大的现状,从灵活性和稳定性入手设计仿生六足机器人,通过规划机器人的运动步态,分析多自由度在运动过程中的突出优点,并研究不同运动步态下各转动关节的转矩随时间的变化关系,将软件模拟和样机测试所得数据相互参照,对机器人的实际运动能力进行检测,验证仿生六足机器人结构的合理性和运动的可行性,为仿生六足机器人物理样机的进一步研制提供理论依据。     

四自由度水下机械手系统设计与仿真

针对四自由度水下机器人操作机械手进行了运动学和动力学建模与控制研究。对水下机械手的结构进行了系统设计,并运用齐次变化法和牛顿-欧拉方法分别对其进行逆向运动学和动力学的理论分析。运用MATLAB进行了相关的运动仿真,验证了结构设计的合理性。对机械手控制系统进行相关研究,通过对控制方案以及信号传递与转换进行分析与设计,实现了对机械手的运动控制。     

ICFF：一种IaaS模式下的云取证框架

分析了云取证技术所面临的挑战,提出了一种基础设施即服务(IaaS)云模型下的取证框架ICFF,并在开源IaaS云平台Eucalyptus中进行了实现,最后通过实验的方法对ICFF进行了验证分析。实验结果表明,该框架能够有效并快速地获取云平台中的证据数据。     

基于并联机构的波浪浮体运动模拟控制系统设计

小尺度波浪浮体广泛应用于海波发电工程领域和海洋浮标结构物中,在波浪作用下通常会产生垂荡、横摇、纵摇等运动特性。为了缩短开发周期,降低海试试验成本,基于6-RSS并联机构设计一种适用于波浪浮体运动模拟的装置。基于MATLAB/Simulink建立机构的位置逆解模型,理论推导获得给定位姿下驱动舵机转角变化曲线。基于流体力学相似准则,建立波浪浮体实验室模型,并采用PROTUES单片机电路仿真工具构建控制系统硬件电路,通过直线插补运算实现平台的轨迹运动。通过搭建机构横摇、纵摇运动实验平台,进行相关误差分析,验证了该并联机构模拟波浪浮体运动的可行性。     

光伏电池板清洗机器人定位与导航系统的开发与设计

针对目前光伏电池板清洗机器人在未知环境中感知能力差,缺乏自主规划路径和躲避障碍物能力差三方面,使用ROS机器人操作系统结合激光雷达传感器以及SLAM同步定位与建图技术来解决上述问题。采用A*和D*算法实现对机器人路径规划,以实现实时避障等功能,并通过自主开发的光伏电池板清洗机器人进行验证。结果表明：在现实环境中机器人利用激光雷达可对未知环境地图进行构建,并且机器人可按照制定路线进行移动,同时也可躲避出现在其路径之上的障碍物,验证了光伏电池板清洗机器人开发的可能性。