新型智能预应力张拉设备的研制

在传统预应力张拉设备进行钢绞线张拉时,通常通过人工操作换向阀进行换向,而依靠人工测量钢绞线张拉长度来进行换向,存在人为干扰大、精度低、安全系数低等缺点。针对这些缺点,结合专用应力传感器、位移传感器、可编程逻辑控制器以及上位工控机,对设备进行了改造,改进后的系统实现了预应力张拉过程的远距离监控和操作等功能。实验结果表明,智能预应力张拉装置具备良好的精度、实时性及安全性能,完全达到预应力钢绞线张拉工程需求。     

一种新型专用应力传感器的研制

介绍了一种应用于智能张拉设备的专用应力传感器,通过该应力传感器,可以直接获取预应力钢筋张拉过程中预应力的变化,实现了张拉过程预应力测量的实时化和数字化.该应力传感器是与上海千斤顶厂生产的QFZ600-25型张拉千斤顶配套研制的,传感器电路具有通用性.标定试验结果显示,该应力传感器的输入和输出具有良好的线性关系,精度较高,达到了设计要求.     

一种基于纹理和颜色的目标跟踪方法

研究视频物体识别系统,传统连续自适应均值偏移(Camshift)跟踪方法根据H分量建立被跟踪目标的颜色模型,而H分量易受亮度(V分量)的影响,造成不能准确跟踪运动目标.为解决上述问题,引入运动目标的纹理特征,先提取HSV颜色空间的H分量,把它转化为局部二元纹理(LBP)图,计算目标的LBP纹理直方图并把反向投影到LBP纹理图上,得到LBP纹理概率图,然后采用Camshift算法确定当前图像中目标的尺寸和中心位置.对手势和人脸跟踪进行仿真计算,实验结果表明,在跟踪过程中可以对目标进行稳定的实时跟踪,通过计算,也改善了传统方法,使识别人脸不受光照的影响,验证了改进方法的有效性.     

六自由度工业机器人RV-2FL的应用开发

以工业机器人应用开发平台(IRAP)为背景,对三菱电机六自由度工业机器人RV-2FL的开发应用展开研究,重点分析机器人控制单元与开发平台中其他控制单元的信息交互,涉及机器人控制器系统、Q系列可编程序逻辑控制器(PLC)系统及伺服驱动器系统等3项系统的接口电路、信号地址及方向。文章以工业机器人应用开发为目的,为工业机器人系统集成工程师提供了重要的参考。     

多目移动机器人实验平台的研究

带有多目视觉系统的移动机器人能在同一时间获取更多关于周围环境的信息,从而可以更好地判断周围环境的情况以及自身的处境。提出一种基于双目立体视觉、全景视觉、低位避障视觉的多目视觉移动机器人实验平台,介绍该系统的硬件结构、电机驱动系统、软件结构,重点分析视觉系统的构成与功能。该移动机器人在同一时刻能获得丰富的周围环境信息,从而可以更快地进行自我定位、目标跟踪以及路径规划。     

基于模糊-PI算法的移动机器人运动控制系统的研究

从硬件和软件两个方面介绍了移动机器人运动控制系统,重点介绍了基于模糊-PI控制算法的运动控制,该方法克服了传统调速控制系统难以兼顾动态特性和稳态特性的缺点。通过与采用PI算法和模糊算法实现的速度控制特性曲线的对比,验证了模糊-PI控制算法在运动控制中的精确性和稳定性。     

五自由度工业机器人RV-2AJ应用开发

以模块化生产系统(MPS)开发为背景,对三菱电机五自由度工业机器人RV-2AJ的开发应用展开研究。重点分析机器人工作站与其他工作站的信息交互,涉及机器人控制器接口电路、信号地址及方向;并对工业机器人关节原点设置方法进行阐述,采用机械原点限位方法对机器人各关节进行原点设置。该研究为工业机器人系统集成工程师提供了重要的参考。     

西门子EM235模块在压力传感器标定中的应用

介绍了应用于智能张拉设备的专用压力传感器的标定实验,通过该压力传感器的标定,能够比较准确地获取传感器所受压力和西门子智能模数转换模块EM235所对应输出的关系.标定实验结果显示,该压力传感器的输入和模数转换模块的输出具有良好的线性关系,精度较高,基本达到了设计要求.     

双曲面折反射全景图像的柱面解算研究

折反射全景视觉导航是自主移动机器人研究领域一项新兴技术,但由该视觉传感器生成的原始图像是严重畸变的,不适合机器人的目标定位和跟踪等任务。基于此,提出一种全景图像中心定位方法,将双线性内插值法应用于图像的采样,实现双曲面折反射全景图像的柱面还原解算。实验结果显示,还原后的图像人机交互性能有一定的提高。     

多目移动机器人全景视觉子系统标定研究

针对应用于多目移动机器人的单视点全景视觉子系统建立了相对统一的标定数学模型,该模型建立在多项式有限逼近的基础之上。将同一平面标定板置于视觉系统四周不同位置并获取图片,无需了解标定板的移动轨迹或者视觉系统模型,即可实现全景视觉系统的标定。为了测试该模型的可行性,对具有双曲面反射镜的反射折射全景视觉系统进行了标定,标定的结果满足多目移动机器人的设计要求。