一种线激光V形焊缝中心点识别的改进算法

在机器人自动化焊接过程中,准确识别、提取出焊缝位置,对于焊接的精度与质量有着很大的影响。基于线激光的V形焊缝轮廓识别算法,在进行阈值分割时,有时由于线激光与V形焊缝接触时会产生激光的变形,导致局部光强下降,部分轮廓会消失。提出一种改进算法,首先通过双边滤波方法,达到图像平滑的目的;然后通过Canny边缘检测算法,准确地提取出线激光在焊缝上变形的区域;通过膨胀算法处理后,再去除焊缝轮廓留下的干扰直线;再通过直线细化算法,识别出与线激光相交的焊缝边缘轮廓点与中心点。最后识别出焊缝中心点位置。