凿岩机械手任务规划中遗传算法的适应度函数

多关节凿岩机械手在工作时，完成的是一个在一定工作面上随机的钻孔孔序任务，其孔序规划相当复杂，作者运用遗传算法规划其钻孔任务序，通过判断多关节钻壁上每1个关节的运动方向在彼此相邻的3个钻孔位置上的变化趋势，用数值0表示某一关节运动方程变在相邻3个钻孔不上一致，数值1表示一致，并根据具体工作情况对描述值进行修正，在此基础上设计了一个基于关节水平来规则凿岩机械手随机钻孔孔序的适应主函数，从而使整个钻孔孔序规划算法简单，收敛速度快，能寻求较优的钻孔孔序，此方法对于完成其他类型的关节型机械手的钻孔任务和轨迹规划也具有借鉴意义。     

智能轮椅中人机界面的分类及评估

本文针对目前智能轮椅中已出现的诸如语音交互、头部运动等种类繁多的人机界面进行了归纳整理，从人的意识行为和能动性角度提出了一种新的分类方法，进而对各类人机界面的适用人群、硬件构成、成本估算以及产业化前景等方面进行了分析。从而有利于人机界面的行业标准的制定，也使得开发人员能够迅速定位自己开发产品所需的人机界面。     

对称伺服阀控制单出杆液压卸系统的自适应控制研究

通过建立对称伺服阀控制单出杆液压缸的简化数学模型，讨论变参数系统的自适应控制应用，利用李亚普罗夫函数求解自适应控制律，从而构成自适应控制系统，实现在稳定条件下的控制精度优化和参数自适应。     

端视ICP—AES测定盐水中的微量杂质元素(摘要)

离子膜法制烧碱工艺的技术关键是入槽盐水必须具有很高的质量(如钙镁总量应≤0.04毫克/升)。否则,钙镁等金属离子在离子交换膜内,与氢氧根形成微粒堵塞膜的微孔。就会引起电流效率下降,膜电阻上升,缩短膜的使用寿命,甚至使膜毁于一旦。如果控制盐水钙镁总量为0.02毫克/升左右,则电槽得以正常运行,膜的寿命可达几年之久。因此,建立准确、快速、简便的测定二次精制饱和盐水(305±5克/升氯化钠)与淡盐水(200克/升氯化钠)中钙镁铁硅钡镍等杂质元素的分析方法就成为     

一种移动机器人路径规划方法

本文提出了一种新的移动机器人路径规划方法。采用链接图法，对工作空间进行建模，得出从起始点到目标点的网络有权图，再利用Dijkstra算法决策出初始全局优化路径，并提出了一种简单的几何方法对其进行优化；局部规划采用基于行为和模糊规则库的方法，采用基于模糊规则的避障行为来实时避障，当无障碍威胁时又寻找全局路径上最近节点回到全局路径上，实验结果证明该方法节省系统计算时间，是一种简单的、较优的路径规划方法。     

一类自适应预测控制方法及在电液比例控制中的应用

为电液比例系统提供了一个输入输出增量式线性时变模型，采用加权限定记忆回归法来估计模型参数，在此基础上进而提出了一种自适应预测控制方法，并给出了最优控制律，仿真结果表明了该线性时变模型和参数估计算法的可行性，表明该自适应预测控制方法具有优良的控制品质。     

构皮滩水电站双曲拱坝底孔混凝土施工技术

构皮滩水电站双曲拱坝底孔混凝土在施工过程中,针对底孔部位结构复杂、钢筋分布密集、混凝土种类多、标号高等技术特点,通过对施工模板规划布置及设计、混凝土下料控制、浇筑工艺及温度控制等采取合理的技术措施,保证了底孔施工的顺利进行。     

基于CAN总线的小型无人机飞控系统设计

高性能和小型化的发展趋势,本文采用CAN总线技术.以PC/104模块板为核心,完成了新型无人机飞行控制器的硬件设计.详细给出了系统整体方案的分析设计和具体的硬件选型及接口设计.对设计中的关键技术进行了研究,系统具有设计精炼.可靠性高,开放性等特点.     

MATLAB与Visual C＋＋／Delphi联合编程的研究

文章首先简单地介绍了Matlab,VisualC 和Delphi的发展情况,紧接着介绍了Visual C /Delphi和Matlab联合编程的方法,最后对其效果进行了总结。