冲板流量计应用点滴

冲板流量计是联邦德国Ｅ＋Ｈ公司生产的，是目前世界上较先进的计量设备，它能将各种物料由下落的冲击力转变后反应出物料实际重量，即水平力等于测量重量。近几年在新疆有色公司厂矿企业中得到广泛应用，取得了较好的效果。     

液压起重机变幅机构几何参数的优化

液压起重机变幅机构“三铰点”几何参数的选择是总体设计时首先应解决的一个重要而困难的问题。其选择的合理与否将直接影响整机的技术性能;影响起重臂、转台、变幅油缸及回     

基于语义树Markov随机场模型的地面机器人多尺度道路感知

道路实时感知是自主式地面移动机器人实现自主导航的关键技术,但由于室外道路环境的复杂性与不确定性,其算法开发难度较大。提出了一种基于小波域语义树Markov模型的多尺度仿生道路感知算法。在时空域上采用三维随机场对机器人采集到的道路图像序列进行建模,提出了一种采用树结构约束、面向道路识别的语义树Markov随机场（RT-MRF）模型;采用遗传算法优化的有监督RT-MRF模型进行道路图像序列分割;机器人通过跟踪分割边界实现道路区域识别及自主导航。采用自主研制的四足仿生机器人作为研究和实验平台。实验结果表明：该方法能够在具有阴影、裂纹、坑洞、不平整及光照度变化的较差道路检测条件下鲁棒分割出道路边界,算法实时性高,可满足室外移动机器人自主导航需求。     

泵车技术的发展与完善

随着全球经济的持续平稳发展．尤其国内城镇化建设步伐的加快．以及相关混凝土泵送施工一系列法规和条例的出台,各地商品混凝土利用的力度不断加强,为混凝土泵送机械的发展提供了良好的市场环境。     

Stable walking of quadruped robot on unknown rough terrain

Quadruped robot is considered to be the most practical locomotion machine to negotiate uneven terrain, and shows superb stability during static walking. To improve the ability to go over rough terrain, this paper is focused on the stable walking and balance control of quadruped robots. 24 kinds of walking gaits are analyzed in order to derive the most stable and smoothest walking gait. Considering the inefficiency to model a terrain by its specified appearance, a uniform terrain model is established and by means of kinematic analysis, a method to adjust the body posture and center of gravity (COG) height is presented. Simulations demonstrate the effectiveness of the proposed method and the improvement of the adaptation of quadruped robots on rough terrain.     

37m混凝土泵车泵送承力结构的有限元分析探讨

针对混凝土泵车上复杂空间形态的S形换向阀、转台、料斗等承力结构，本文讨论了根据弹性力学原理的实体单元和板壳单元复合模型的构建和加载方式，讨论和提出了这些模型上的轴孔接触分布载荷函数的计算式，介绍了S形换向阀和转台的建模分析情况，在国内首先建成了用干混凝土泵和泵车的S形换向阀、转台、料斗等有限元计算模型，根据这些模型所显现的应力分布规律和变形趋势来指导和改进设计，取得了良好的设计效果。     

露天矿山无人驾驶运输效率评估方法

为了帮助矿山业主单位明确地评估无人驾驶运输系统与传统人工运输系统之间的运输效率比,以及帮助无人驾驶系统开展调度算法优化;提出了无人驾驶系统效率评估中的3种评测方式,以及在不同评测周期内应采用的关键指标,并对不同评测方法的适用场景进行展开讨论。结果表明：此评测方法广泛适用于不同矿山生产和测试条件下的场景和需求,具备行业的通用性和适用性。     

提高漏磁探伤检测灵敏度的研究

简要介绍了漏磁探伤的基本原理，对影响漏磁探伤检测灵敏度的因素进行了分析和研究，并提出了相应的改进措施。     

差压式水位计在35t／h锅炉汽包液位测量中的应用

新疆阜康冶炼厂动力车间2台35t／h锅炉的汽包水位测量，是关系到锅炉能否安全运行的重要参数之一，本文主要探讨汽包水位测量差压式水位计工作原理及如何正确调试和应用。     

足式机器人的稳定行走*

足式机器人在行走过程中,足端与地面之间的法向冲击力将影响机器人的在垂直方向上的稳定性。被动柔顺可以减小垂直冲击力但同时可引发平台持续震荡。针对该问题,设计基于足端力反馈的主动柔顺控制器,分析其对机器人垂直稳定性的影响。机器人由于机械间隙、步态、路面等因素将出现足端打滑现象,导致机器人水平方向失稳。引入摆腿回缩技术,分析摆腿回缩对机器人水平稳定性能的影响。仿真和液压足式机器人行走试验验证提出方法的有效性,提高了机器人行走过程中的垂直和水平方向稳定性。