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一种良好的动态碰撞检测机制应该遵循实时性、用户透明性、用户空间认知度等准则。基于这些准则,提出了一种基于二级2D平面投影图的水平动态碰撞检测机制TMBHDCD,阐述了其具体实现及体系结构。二级平面投影图Free Space Map和Detail Projection Map在不同阶段提供化身的空间信息;该机制将碰撞检测处理分为碰撞判定、碰撞避免和路径修复三个阶段,提出动态障碍物碰撞预警域、碰撞互斥域及碰撞互斥带的概念,结合Detail Proiection Map进行碰撞判定、避免和修正。 相似文献
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过热汽温系统的自适应递阶模糊PID参数控制 总被引:16,自引:2,他引:14
为了克服在锅炉过热汽温控制中对象参数变化对系统控制带来的困难,根据对锅炉动态特性影响较大的工况参数,提出了一种新的分层递阶模糊控制方法。对分层递阶模糊PID控制方法进行了理论分析,给出了自适应递阶模糊控制系统的结构设计和控制算法。该算法可根据误差e和误差变化△e,对动态过程中的PID控制参数进行实时在线调节,从而使控制系统获得理想的性能指标,同时,根据目标参数和操作参数的变化。基于操作人员对实际过程的分析和模糊控制规则的非线性映射建立规划策略,从而获得PID控制参数的模糊调整。控制级、监督级和规划级组成了分级递阶结构的动态校正策略。设计实例与仿真结果表明,分层递阶模糊控制在火电厂过热汽温控制中是十分有效的,较好地克服了对象参数变化的影响,控制系统响应速度快,超调小,鲁棒性强。 相似文献
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协同设计中以实体为中心的并发操作控制机制 总被引:8,自引:0,他引:8
并发操作控制机制是协同设计中的重要问题,其实质是解决操作冲突并提供无冲突操作;而一致性、响应性和并发性是其中三个重要但互斥的需求.因此,并发操作控制机制的焦点是在保证一致性前提下,以最小响应时间和最大并发程度,解决操作冲突.文中提出了并发操作控制机制的重要设计准则,并进一步提出一种以实体为中心的并发控制机制及其形式化定义和总体实现.该机制以冲突消除取代冲突避免,通过本地操作、服务器端操作确认和复制同步三个步骤,实现松散WYSIWIS原则;其中本地操作改善响应性;服务器端操作确认最大化并发性;复制同步保证一致性. 相似文献
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提出了用应用数据路由器来解决基于Web应用的分布式数据管理问题,分析了数据路由器的功能、数据源类型、事件和XML与数据库数据传送策略,提出了数据路由的具体协议和基于J2EE的系统详细设计方案。 相似文献
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