角点检测与光流跟踪的焊缝特征提取与定位研究

针对V型坡口中厚板对接焊焊缝特征点检测精度不高的问题,研究了一种基于激光视觉传感的角点检测与光流(LK)跟踪的焊缝特征快速提取与定位方法。根据三角测量原理,设计了能够实时检测焊缝特征图像的激光视觉传感器,并建立了由激光条纹特征点像素坐标到焊缝特征点三维坐标的数学模型;对焊缝图像进行了预处理,采用Shi-Tomasi角点检测提取了焊缝特征;最后使用光流法为后续帧匹配特征角点,实时计算出了图像中焊缝特征点的亚像素位置。研究结果表明:基于角点检测与光流法跟踪的焊缝特征提取与定位方法,其特征点检测精度较高,平均误差在±0.13 mm以内,可以实时、准确地识别焊缝特征。     

激光焊接熔池质心偏差旋转变换的焊缝检测方法

针对工业实际焊接加工过程的焊缝偏差,利用IPG YLR-10000大功率光纤激光焊接设备,通过高速视觉传感器获取动态熔池红外图像序列,观察激光束偏离焊缝时熔池红外辐射的特征变化,质心位置参数能作为焊缝偏移特征测量值.通过建立图像坐标系,并采用旋转和平移坐标系方法,建立焊点偏差测量模型.试验证明用质心位置参数能体现激光束偏离焊缝的实际情况.利用回归分析方法建立焊缝实际偏差与质心位置测量偏差的红外动态视觉模型,通过分析模型的相关性参数R,确定了该建模的有效性及可行性.     

CO2焊在锻压机床生产中的应用

通过对Q235钢板采用CO2焊与手工电弧焊两种焊接方法的焊接接头性能的对比,表明CO2焊在锻压机床生产的实际应用中具有很好的效果。     

机器人在压力机机身自动焊接中的应用

压力机机身焊接强度高,工作环境恶劣,实现机器人自动化焊接则可有效提高焊接质量和效率。本文针对压力机机身质量和尺寸大、焊缝分布在半封闭三维空间的情况,利用机器人、龙门架以及变位机十轴联动控制技术,实现压力机机身的自动焊接。自动焊接系统不仅有自动寻位、电弧跟踪、多层多道焊等功能,而且显著提高了焊接质量,缩短了生产周期,减轻工人劳动强度,实现了压力机制造工程的焊接自动化。