六轮移动机器人运动学建模与仿真

针对石化行业的需求,设计了一款具有较强运动灵活性的适合在狭小空间、复杂环境中工作的六轮移动机器人。采用4个全向轮与两个普通橡胶车轮混搭的车轮配置方案,建立机器人的运动学模型,并分析了车轮的运动参数与机器人本体位姿之间的关系;运用ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型,通过对直线行驶、原地转向性能进行运动学仿真,得到了机器人的运动学曲线,验证了运动学理论模型的正确性和机器人机构设计的合理性。原地转向误差实验表明,机器人具有较强的原地转向能力,原地转向最小误差可达到2.299mm,较好地满足了该机器人的高灵活性需求。     

熔化极电弧焊熔滴过渡过程的高速摄像

介绍了适合拍摄熔化极电弧焊熔滴过渡过程的高速摄像系统，对背景光源的种类和选择、光学透镜的选用及光路调整中应注意的问题进行了说明，对如何确定熔滴激光阴影像的光学放大率、高速摄像机摄取图像的分辨率、曝光时间及摄像速度等方面内容也进行了说明，其结论对熔化极电弧焊熔滴过渡过程的高速摄像技术有较高的参考价值。     

支柱瓷绝缘子带有加强筋金属法兰的受力分析与设计

支柱瓷绝缘子的加强筋金属法兰结构尺寸一般由设计经验给定,然后由绝缘子的机械性能试验进行判定.这种设计方法不能真实反映金属附件实际受力情况,实际使用过程中会出现两种问题:一是安全裕量过高,造成材料浪费;二是安全裕度不足,导致发现问题延迟.笔者利用AN-SYS平台对带有坚强筋的金属法兰进行设计,以金属附件实际应用的绝缘子所受额定荷载为基准,计算金属法兰各部位所承受的应力,相同规格的加筋金属法兰比无筋金属法兰内部最大等效应力减小44.37％,针对带有加强筋金属法兰的设计变量进行分析计算,得到了带有加强筋金属法兰尺寸调整后的等效应力数值.在保证绝缘子稳定运行的情况下,对带有加强筋金属法兰的设计提供了数据基础.试验结构表明,在满足绝缘子强度的要求下,某型号的带有加强筋的金属法兰重新设计后其重量可减轻13.90％～14.41％,有效的提高了带有加强筋金属法兰的经济性.     

混杂纤维缠绕圆柱壳外压稳定性与缠绕参数

本文在文献的基础上,以加权因子和铺设角为参量给出了混杂纤维缠绕正交各向异性圆柱壳外压失稳最佳缠绕参数的理论计算公式。讨论了该公式的使用条件,并提出混杂纤维缠绕结构是否具有极值意义最佳参数的判别式。文中算例表明,本文公式不仅可以确定混杂纤维缠绕外压圆柱壳的最佳参数,也可以确定纤维增强各向同性外压圆柱壳的最佳纤维含量及纤维缠绕方向。     

用红外技术检测热设备内衬损伤的保温评估

利用红外热图进行热设备内衬损伤诊断和技术分析以及对外保温效果进行评定是一种快速、准确、非接触的新方法，这种方法的计算机分析结果与理论分析结果一致并进行了误差分析。这一技术对准确确定热设备内衬损伤的部位以及及提出合理维修建议，意义重大。     

NA在聚丙烯中的应用

研究成核剂对聚丙烯性能的影响,来提高聚丙烯的性能。通过添加成核剂来改变聚丙烯的晶型,目的是增加材料的弯曲性能,而冲击性能略有下降。     

双驱双向AGV控制系统设计

以工业平板电脑+可编程多轴控制器(PMAC)构成开放式控制器硬件系统,采用面向对象的C++程序设计语言进行上位机控制系统软件开发。根据技术要求进行系统功能需求分析,采用模块化的思想,设计系统软件总体结构;介绍了导航模块纠偏算法的实现。最后以双驱动双向AGV为机械本体进行停车定位测试。结果表明:该AGV的平均定位精度为5.144 mm,最大的定位精度为9.232 mm,其精度满足要求,该控制系统软件较好地完成了导航定位任务。     

新型变几何导叶试验研究_续

3.气流转折角、损失系数与变尾缘叶栅几何参数的关系在图7中,表示了b_1/b_=0.55的变尾缘叶栅在b/t=1.0时的气流转折角△β,落后角δ、损失系数ζ,叶型弯角θ与尾缘转角α之间的关系。当α≤10°(θ≤33°)时,δ=4.7°,当10°≤α≤45(33≤θ≤68°)时,4.7°≤δ≤22.7°,在设计冲角下的叶背出现气流分离,ζ和δ增大较快。转角α继续增大后,气流分离更甚,ζ和δ急剧上升。     

钨极氩-氮电弧行为及厚板紫铜冷焊的分析

采用水冷紫铜阳极和水冷TIG焊枪，在80～340A的电流范围内，对钨极氩-氮混合气体电弧的行为进行了测定和分析，主要测定和讨论了氩、氮及其不同配比混合气体电弧的静特性、电弧形态、阴极热功率、阳极热功率等内容。结果表明，当氮气含量较小时，电弧电压随氮气含量的增加明显增大，电弧阳极近区收缩明显，而阴极、阳极热功率所占比例却没有明显改变；当氮气含量超过20％以后，电弧电压及电弧阳极近区收缩现象越来越不明显。试验中使用TIG焊接方法，通过选择适当比例的氮气含量、焊接参数及工艺措施，可完全实现常温下中、厚紫铜试件的熔化和良好的焊缝熔深形状，并可获得满意的焊缝表面成形。     

双环戊二烯（DCPD）的综合使用

DCPD在聚合反应中首先通过CPD环双键的反应,然后通过降冰片烯环中的乙烯型双键加成反应,从而实现了高分比。制造出含有大量双键的高软化点的石油树脂。DCPD可以热聚合也可以催化聚合。