基于模型补偿的一类非线性系统的控制设计

针对一类基于模型补偿的非线性系统,首先运用backstepping方法设计其具有严格三角结构形式的嵌入子系统的控制器,进而根据已设计出的该子系统的控制器推得补偿后的整个系统的控制器;其次证明了所设计的控制器使得整个闭环系统是渐近稳定的;最后通过实例验证了结果的正确性.     

非球面数控研抛力-位-姿解耦控制研究

为解决自动研抛系统中研抛力-研抛头位置-研抛头姿态之间的耦合问题,提高非球面表面的研抛质量,提出一种基于磁流变力矩伺服装置(Magnetorheologicalfluidtorque servo,MRT)的力-位-姿解耦控制方法,并对该方法的原理和模型进行理论和试验研究.通过分析自动研抛系统中力-位-姿之间的耦合机理,以Preston方程和Hertz接触理论为基础,建立力-位-姿耦合模型,探讨基于MRT的力-位-姿解耦原理,推导出基于MRT的研抛力控制模型和数控机床转速控制模型,研制相应的试验系统,并通过研抛试验得到表面粗糙度Ra≤0.030μm的镜面表面和均匀的材料去除率.研究结果表明,基于MRT的力-位-姿解耦控制方法,能够有效地解决研抛系统中力-位-姿耦合难题,是实现非球面高精度、高效率、低成本数控研抛的一条新途径.     

浅谈充填采矿法的顶底柱回采

本文就国内应用直接法、点柱法、进路法、人工底柱法,回采充填采矿法的顶底柱情况进行了论述,并指明了存在的问题。     

基于公路施工中关键部位施工技术的分析

随着我国社会经济的不断发展，人们对公路的施工要求也越来越高。目前我国的公路施工工程在不断的壮大，其迅速的发展直接影响着社会经济的可持续发展。所以在公路的施工过程中，提高施工技术，控制施工质量是非常关键的。鉴于此，本文通过对公路施工中关键部位施工技术作详细的研究探讨，以期对界内相关人士提供相关的资料。     

非球面精密数控研抛中研抛力的控制

提出了一种基于磁流变力矩伺服装置(MRT)的研抛力控制方法来控制非球面数控研抛系统中的研抛力以实现恒压力研抛.研究了该方法的原理、模型、影响因素并研发了相应的实验研究系统.阐述了基于磁流变力矩伺服装置的研抛力控制原理;应用Preston方程分析了恒压力控制的重要性并基于Hertz理论建立了研抛压力模型,进而建立了研抛力...     

地空时频域电磁法对隧道岩溶的探测分析

随着我国西南交通建设的快速推进，为保障隧道建设期安全，针对隧道不良地质的勘察意义重大，而地面勘察技术手段受地形等影响，工作效率低，局部区域难以开展。鉴于此，针对云南省某公路隧道开展了水文地质调查、地球物理特征统计及地空时频域电磁探测，查明了隧道沿线的不良地质段、设计轴线周围的岩溶或富水区的空间分布形态，为隧道施工安全与整治提供了依据。该方法的成功应用，可为国内碳酸盐岩地区的隧道岩溶勘察提供一种可借鉴的技术手段，同时可推广到工程建设与矿产勘查等领域，预期可取得较好的应用效果。     

高效多刀翼领眼磨鞋的改进与应用

领眼磨鞋磨铣是油水井大修作业中处理井下管状落物的有效手段,传统领眼磨鞋的磨铣切削元件受材质和排列方式的影响,磨铣速度慢、使用时间短、机械性能差、工具磨损大。对传统领眼磨鞋的改进是从作业实践中摸索出来的一种工艺改进技术,经过严谨的可行性应用推理,结合现场实际应用,得出的核心技术。改进后的领眼磨鞋相对于之前的磨鞋,改变了磨鞋的结构和磨铣方式,加长了刀翼的长度,改进了合金的材质和铺焊排列方式,单趟磨铣进尺长,磨铣效率更高,在节约作业时间、提高作业时效方面有较大优势。     

基于图像识别的微小塑料齿轮检测研究

采用图像识别技术对微小塑料齿轮进行质量检测，针对缺齿、齿歪、披峰等齿形误差的随机性，从计算机视觉系统的构成、数字图像采集、图像预处理和图像分割理论与技术等方面进行深入研究，提出迭代阈值与最大类间方差区域切割综合法，解决了双联齿轮的图像分割难题，其算法适应在线实时检测的速度要求。提出虚拟圆扫描法，实现双联齿轮齿形的缺陷检测。结果表明，该检测技术的缺陷识别率达95%。     

一类不确定互联系统的鲁棒分散自适应控制

利用反演法的系统性和结构特点,研究了一类含有非线性参数的不确定非线性互联系统的鲁棒分散自适应控制问题.首先,在较直观、较一般的假定下,根据系统的结构特点利用反演法设计出其控制器和自适应律,并且每个子系统控制器和自适应律的构成只利用了本身系统的状态信息,即所谓的分散控制;其次,利用Lyapunov理论证明了所设计的控制器和自适应律使得被控系统的状态及参数估计误差一致终极有界.最后,算例仿真验证了所设计的控制算法的有效性.     

非球面件数控研抛力、研抛工具位置和姿态解耦技术

为解决非球面自动研抛系统中普遍存在的研抛力-研抛工具的位置-研抛工具的姿态(以下简称力-位-姿)相互耦合问题,提出一种基于磁流变力矩伺服装置(MRT)的非球面数控研抛力-位-姿解耦技术。基于Hertz接触理论和摩擦学原理,分析研抛过程中的力-位-姿耦合机理,建立了耦合模型。阐述基于MRT的数控研抛力-位-姿解耦原理,开发相应的实验研究系统,建立系统研抛力模型。规划了研抛工具的路径。试验得到0.025μm粗糙度的镜面表面。试验表明该技术能独立、主动、实时地控制研抛过程中的研抛力、研抛工具的位置和姿态。