模糊全有界集

文章对模糊拓扑线性空间中的模糊λ-全有界集及模糊全有界集进行厂比较深入的研究,得到了它们的一些重要性质。特别地,给出厂模糊（λ-）全有界集的一类结构定理.     

水下运载器新型对接裙VI的结构及运动学研究

为了解决失事水下运载器在海况恶劣且纵横倾角过大情况下进行水下对接极为困难的问题,提出了一种具有活动转裙的新型水下对接装置。研究了活动转裙转动关节的结构形式,阐明了转裙的密封原理,利用有限元方法对转裙耐压球壳强度及密封过程进行了分析,推导了对接过程中活动转裙的运动学方程,分析结果表明了该设计的可行性。利用该装置,救生运载器能够以抵御海流的最佳角度进行对接,从而为在大倾角、高海流、低能见度工况条件下的安全、准确、快速对接提供了保障。     

机器人虚拟主手参考结构及关键技术研究

虚实结合的机器人仿真平台作为主从式机器人的虚拟主手和新样机研发的辅助工具,有着广泛的应用价值,而可重用性是平台设计的一个重要问题。文章提出一种易重用、模块化的仿真平台结构;探讨妨碍平台重用的两个关键问题：操作运动学和视图显示。通过建立统一的软件结构和运行机制提高平台可重用性。多个虚拟主手的开发实践,验证了平台结构的合理性和实用性。     

广义随机系统的集值滤波

在具有控制输入和动态噪声与观测噪声相关的情况下,给出线性随机系统的集值滤波方程;利用矩阵分解和系统变换的技巧,得到广义随机系统的集值滤波方程.这种状态估计方法适用于初始状态均值位于一个凸集之中的随机系统.与传统Kalman滤波产生单个条件分布不同,这里的集值滤波给出一个条件分布的凸集.     

六自由度串连机器人构型设计与性能分析

依据六自由度机器人设计"臂腕分离"的原则,基于D-H参数对六自由度机器人构型进行拓扑分类,得到32类三自由度臂部结构。研究了位置雅可比与构型奇异性之间的关系,区分出12类结构奇异构型和20类非结构奇异构型。对机器人臂部结构构型的负载能力特性进行分析,得到10类负载性能较好的非结构奇异构型。编制了臂部结构构型分类表,确定了基于负载能力的机器人构型设计原则,能用于指导机器人的构型设计。进行了机器人构型实例分析与蒸汽发生器检修机器人工程样机研制,验证了所提出构型设计方法的有效性。     

核电站蒸汽发生器在役检修多功能机械手研制

以核电站蒸汽发生器在役检修虚用为背景,研制了国内首个多功能机械手系统.该机械手能用于传热管涡流检查、超声检查、堵管、衬管、水室表面电视检查等检修工作.机械手主要由脚部(基础模块)和6个旋转关节模块组成.模块化设计不仅提高了机械手的可靠性和可维护性,还使其能够适应不同型号蒸汽发生器的检修需要.机械手特殊的两端作业方式提高了检修效率,极大地降低了操作人员整体辐射水平.     

基于接触的水下夹桩器卡环连接结构设计

水下夹桩器是一种广泛应用于海洋石油平台建设的液压夹具。卡环式连接结构被应用于水下夹桩器。在水下夹桩器卡环连接结构设计中引入基于多体接触的有限元优化设计过程。阐述了基于扩张的拉格朗日算法有限元分析的接触优化模型建立,利用ANSYS软件参数化设计语言完成了优化计算。优化结果显示,采用非线性有限元法和优化方法对卡环连接结构进行设计能够取得满意的效果,设计结果满足工程要求。     

论模糊性的主观性与客观性

模糊学的创立和发展为唯物辩证法提供了极为丰富的素材，同时，模糊学中的一些基本问题只能依靠唯物辩症法才能得到圆满解决，近年来，关于模糊性的主观性与客观性争论较多，但都不免偏颇或过于简单，甚至存在一些谬误，本文基于模糊性的严格定义，应用唯物辩证法，较为详细地说明了主观性和客观性是模糊性的两个本质属性，同时阐明了二者之间的辩证关系。     

基于输出反馈的一类Holder连续非线性系统的全局实际镇定

借助非线性系统实际观测器的概念,对一类Holder连续非线性系统进行了输出反馈控制器设计.通过对系统状态作线性变换,得到输出反馈控制器,当输出反馈控制律作用于该系统时,闭环系统是全局实际稳定的.仿真算例说明了所得结论的可行性和有效性.