ABB机器人弧焊系统的研究与分析

现代工业生产中机器人的引入，大大提高了生产效率和解放了劳动力，同时也体现了一个企业生产的现代化程度，提高了企业竞争力和企业形象。     

一类碰撞振动系统混沌运动的QPSO-RBFNN控制

针对难以建立精确数学模型时的碰撞振动系统混沌运动控制问题，提出一种采用QPSO算法优化RBFNN的参数反馈混沌控制方法。利用分岔图、Lyapunov指数谱图、Poincaré截面图和相图分析了混沌运动与系统特定参数条件间的关联关系及表现特征，基于RBFNN设计了参数反馈混沌控制器，并将最大Lyapunov指数作为加权项构建适应度函数，以引导QPSO算法优化控制器的参数并量化评价混沌控制效果。仿真研究中，进一步分析了QPSO算法的控制参数(即收缩扩张系数)对混沌控制效果的影响。