科创建集成化建站模式探讨

长庆油田分公司第四采油厂所辖大路沟、白于山等6个采油作业区,年产原油产量超过150万吨.其中,大路沟二区归属陕西省安塞县镰刀湾乡,海拔高度1375.6m,属陕北典型湿陷性黄土地质条件.2005年,长庆油田分公司拟在此建设超前注水地面工程罗三注水站、罗三供水站和产能建设地面工程罗三计量接转站及3个值勤点.区块内归属罗三接转站油井数78口,归属罗三注水井数36口,总体供水能力为2200m3/d,注水能力为2000m3/d,原油外输能力为15×104t/a.由于滚动建产,在区块总体地面工程初步方案规划中三个场站及其三个执勤点建设位于不同地理位置,属传统意义上的按单体分散建站模式.     

波轮洗衣机悬挂系统动力学建模及动力学特性研究

首先将波轮洗衣机悬挂系统的运动模型简化为平面二自由度模型,然后分别使用直接动力平衡法(达郎贝尔原理)和拉格朗日方法建立了波轮洗衣机悬挂系统的运动微分方程,并对所建立方程进行求解,绘制了两个自由度幅频特性曲线和桶部件顶端的合位移曲线,最后研究了平衡环和吊杆安装位置对悬挂系统振动的影响,提供了一种研究波轮洗衣机悬挂系统振动的工程方法.     

柔性机械臂的状态观测及跟踪控制研究

提出一种基于非线性状态观测器的输入输出控制策略,实现了平面运动多连杆柔性机械臂的关节角跟踪控制和弹性振动的抑制。应用拉格朗日法建立柔性机械臂的动力学模型。基于欧拉-伯努利梁理论,采用有限维度的假设模态描述机械臂的弹性振动。通过重新定义机械臂末端处的输出变量,运用输入输出线性化方法,设计反馈控制器实现了对关节角的控制;以非线性观测器获得弹性振动幅值的变化率,以此构建了振动抑制控制器。通过李雅普诺夫定理证明了设计的非线性观测器的稳定性和误差一致收敛性,引入遗传算法对振动抑制控制器的增益实现了整定,仿真结果证明了提出的控制方法的有效性。     

传统文化在现代企业管理中的应用

中华传统文化如同瑰宝到处闪耀着光芒。企业管理的关键在于队伍建设，现阶段如何把传统文化作为企业管理的一个重要课题，如何从历史悠久、博大精深的中华传统文化中发掘传统文化的新效能，以及怎样通过传统文化促进队伍和谐、企业管理，是本文论述的重点。     

多连杆机械臂GA-RBF神经网络轨迹跟踪控制

针对多连杆机械臂模型系统信息不完整、存在外界干扰等问题,设计了一种新型的GA-RBF神经网络闭环自适应控制系统。该系统利用径向基函数(RBF)神经网络来逼近并补偿系统的模型误差和外界扰动,在基于计算力矩法的基础上实现对机械臂的轨迹跟踪控制,并采用遗传算法(GA)对RBF神经网络权值进行在线优化,确保机械臂控制系统能在更短时间内获得稳定,实现了高精度的轨迹跟踪,提高了轨迹跟踪的性能。MATLAB数值仿真的结果验证了该方法的有效性。     

基于自适应神经网络的柔性关节机械臂控制

柔性关节机械臂系统是一个非线性高阶系统,且其动力学方程难以精确地获得。因此,提出一种以关节驱动电机的输入电压为控制量的自适应神经网络控制器,用于控制多连杆柔性关节机械臂系统。所提控制方法通过对柔性关节机械臂模型解耦得到关节转角关于电压的方程,以电压为系统控制输入。设计神经网络控制器用于逼近最优控制输入,并设计鲁棒控制器补偿逼近误差。该控制方法不再涉及复杂的动力学方程,因此能简化计算。相比已有控制方法,所提出的控制策略更简单、响应更快且更有效。并以二连杆柔性关节机械臂为例进行了仿真研究,结果证明了所提出控制方法的有效性。     

科学创建集成化建站模式探讨

长庆油田分公司第四采油厂所辖大路沟、白于山等6个采油作业区,年产原油产量超过150万吨。其中,大路沟二区归属陕西省安塞县镰刀湾乡,海拔高度1375·6m,属陕北典型湿陷性黄土地质条件。2005年,长庆油田分公司拟在此建设超前注水地面工程罗三注水站、罗三供水站和产能建设地面工程罗三计量接转站及3个值勤点。区块内归属罗三接转站油井数78口,归属罗三注水井数36口,总体供水能力为2200m3/d,注水能力为2000m3/d,原油外输能力为15×104t/a。由于滚动建产,在区块总体地面工程初步方案规划中三个场站及其三个执勤点建设位于不同地理位置,属传统意…