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目的 针对存在系统未建模特性和负载变化下码垛机器人关节空间轨迹跟踪控制的问题,设计一种基于结合时延估计技术与自适应积分滑模面的控制策略。方法 根据圆饼工件分拣需求,设计一款桌面式码垛机器人系统,推导机器人的运动学与动力学模型,给出关节空间轨迹规划算法,并基于无模型思想设计关节空间轨迹跟踪控制器。结果 利用雅克比伪逆法可反解出机器人的关节角;通过所提的轨迹规划算法能有效获得各关节运动轨迹;与PID控制器和积分滑模控制器相比,文中所提控制器具有较好的控制精度、较强抗干扰性和较高的鲁棒性。结论 仿真和实验结果表明,所设计的基于时延估计技术的自适应积分滑模控制器是合理的,能使得码垛机器人完成圆饼工件的分拣任务,具有一定的工程应用价值。 相似文献
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为了获得磁流变减振器便于控制的精确力学模型,在正弦激励下对磁流变减振器进行了特性试验,利用试验数据拟合了一种滞回模型,以此来表示磁流变减振器的动态响应特性,比较由此模型仿真和实测的阻尼力,表明此模型既能较好地描述其滞回特征,亦能简单明了地表达逆向动态特性,可在开环控制策略下容易地获得理想的阻尼力,利用此模型设计了一个开环控制策略下的模糊控制器,比较所设计的模糊控制器和天棚控制器及被动悬架的性能,采用四分之一悬架模型采进行分析和仿真,随机路面激励下的数值仿真进一步证实了此控制器的有效性,其综合性能比天棚控制和被动悬架均有较大幅度的提高. 相似文献
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人口老龄化由来已久,那是社会经济发展的必然结果,现就结合人口老龄化浅析人居环境设计中所面对的诸多问题及设想。 相似文献
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针对现有车用磁流变减振器(MRD)低频时阻尼力很小的问题,设计一种基于剪切模式的旋转式磁流变减振器,使减振器具有磁流变液用量小、低频时也具有大阻尼的性能,不仅能改善车辆的平顺性,也能提高车辆的操纵稳定性。进行了减振器的结构设计,利用ANSYS软件对磁场进行了有限元分析,以多学科优化软件ISIGHT为平台,以初步设计的减振器结构模型为对象,联合CATIA、MATLAB软件,对减振器的结构进行自动优化设计。采用SIMULINK软件对减振器外特性进行了仿真,结果表明,所设计的磁流变减振器在速度接近于零时就可达到很大的阻尼,可为车辆侧倾控制提供足够的阻尼力。 相似文献
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从我国汽车行业发展的形势和车辆工程专业发展的现状阐述了发展汽车电子专业方向的必要性,概括了汽车电子的内涵,根据学校自身的专业发展特点确立了专业定位,最后介绍了专业方向的课程体系。 相似文献
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车辆转向时,由于普通磁流变减振器在低速下无法提供较大的阻尼力,难以有效对车辆进行侧倾控制,针对此问题,设计了一种具有低速大阻尼特性的剪切式磁流变减振器,以提升车辆的抗侧倾性能。对剪切式磁流变减振器的结构和磁场进行设计,并建立剪切式磁流变减振器阻尼力模型;通过Simulink仿真得到该减振器的输出特性曲线,并建立磁流变减振器多项式数学模型;建立车辆六自由度转向-侧倾动力学模型,基于限幅最优控制设计车辆侧倾和平顺性协调控制器,并运用MATLAB软件对磁流变半主动悬架限幅最优控制双移线工况进行动力学仿真。仿真结果表明:当车辆转弯时,相较于常规模式,抗侧倾模式下车身侧倾角和横向载荷转移率显著减小,同时车身加速度、轮胎动载荷及悬架动挠度等参数有一定的改善。研究表明剪切式磁流变减振器能够有效抑制车辆转弯时的车身侧倾,改善车身姿态,同时使车辆保持良好的平顺性,提升了车辆的弯道通行能力,防止车辆侧翻事故发生。研究结果可为磁流变半主动悬架在车辆侧倾控制中的应用提供理论支持。 相似文献
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非对称阻尼会使车辆车身振动的平衡位置会发生变化,受此现象启发,提出一种控制半主动悬架可调阻尼的不对称切换,利用悬架分段线性非线性系统振动升降车体的思想方法,此思想方法为汽车高速转向、紧急避让等情况下的车高和姿态控制提供了新的理论和方法。实施这种高度控制需要确定在不同行驶工况下车体升降高度与不对称阻尼、车速及路面输入的对应关系。根据分段线性非线性系统传递率对于外界激励振幅具有独立性的特点,在一种阻尼不对称工况下进行正弦扫频激励,将此非线性系统线性化并获得其传递函数,采用线性系统的求解方法求得车体升降高度的功率谱密度,进而求得其均方根值。在不同车速、路面输入及不对称阻尼的工况下分别将系统线性化并求得其传递函数,进而求得在随机或简谐路面激励下车体的升降高度,通过优化拟合的方法建立车体升降高度和相关工况参数的数学模型,通过仿真验证了此数学模型具有较高准确性。 相似文献
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建立了1/4车辆半主动悬架控制系统的动力学模型,设计了Kalman滤波器.在Kalman滤波器的基础上,设计了滑模观测器.采用天棚控制算法,建立了基于观测器的1/4车辆半主动悬架天棚控制器.仿真结果表明,相对于被动悬架,基于Kalman滤波器和滑模观测器的天棚控制平顺性有较大提高,但轮胎动载荷略有增加,所设计的Kalman滤波器能较好的估计被控悬架的绝对速度和相对速度,而滑模观测器比Kalman滤波器能更为精确地估计悬架的状态,稳定性好,控制器具有更好的控制效果. 相似文献
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