基于LADRC的四轮全向Mecanum轮机器人运动控制研究

近年来,移动机器人在巡检作业、智能电器、无人驾驶等领域的作用日益显现。全向移动机器人由于结构的特殊性和运动控制的复杂性,采用经典控制方法如比例积分微分控制、线性二次型调节控制等很难实现稳定的控制。针对全向移动机器人易受到外界扰动及其建模不精确的问题,进行四轮全向Mecanum轮机器人的运动控制系统设计。使用扩张状态观测器进行机器人总扰动的实时估计,完成LADRC控制器的设计。实验结果表明,相较于传统控制方法,基于LADRC的控制器能够更好地抑制外部干扰,减小运动误差,并提高机器人的运动精度和鲁棒性。     

基于行驶工况的插电式混合动力公交车控制参数自动化标定方法

为解决行驶工况下插电式混合动力汽车控制参数仿真标定过程中标定参数选取缺少科学性和人工实时在线标定效率较低等问题，提出一种面向任意行驶工况的控制参数自动化标定方法。基于实际公交行驶工况，设计了正交试验对控制策略参数的油耗影响度进行分析，选取5个影响度较大的控制参数作为标定参数。利用优化算法自主寻优特性代替人工分析结果和调整参数，构建控制参数优化模型。利用Cruise、MicroAutoBox、Isight等工具开发出控制参数自动化标定的实时仿真平台。仿真结果表明：与人工标定相比，相同标定次数下自动化标定的时间缩短了75.51%，通过合理的转矩分配，减小了超级电容SOC的波动，标定后控制策略百公里燃油消耗降低了12.30％，从而验证了该标定方法的可行性。     

一种多传感器融合的安防机器人设计与应用

针对智能摄像头、智能锁等家庭安防产品存在监控死角、功能单一等问题，不能很好地满足人们对室内安全的要求，设计了一款具有全向移动监控、入侵检测报警、家庭环境安全检测的多功能安防机器人。首先，采用全向移动机器人底盘实现了智能安防机器人的全向移动，使其能够在不受检测范围限制的情况下进行室内监控；其次，通过融合深度相机和环境检测传感器实现了室内入侵检测报警和环境安全报警，提高了家庭安全性；最后，对该家庭安防机器人系统进行了自主移动仿真实验和整体功能测试，验证了设计方案的可行性和理论分析的合理性。实验结果表明，该家庭安防机器人能够有效地完成家庭安防任务，具有较高的实用性和可靠性。文中的研究在一定程度上拓展了家庭安防产品的应用范围，提升了人们的生活质量。     

篮球专项学生运动损伤类型及成因分析——以南京体育学院篮球专项学生为例

高校篮球专项的学生无论在篮球课堂教学、篮球比赛以及课外活动中都无法避免运动损伤的发生.本文采用调查文献资料法、问卷调查法数理统计法访谈法对南京体育学院2016-2019级篮球专项学生在进行篮球运动中所发生的运动损伤性质及致伤原因等相关信息和部位进行研究、调查与并系统分析,提出针对性的预防保护措施,加强学生的自我保护意识...