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为了提高柔性机械臂控制精度、抑制柔性机械臂末端振动,提出了区分快慢变子系统的组合控制方法.使用拉格朗日方程和假设模态法建立了柔性机械臂动力学方程,利用奇异摄动原理将柔性机械臂系统分解为快变子系统和慢变子系统;鉴于慢变子系统的强非线性和参数不确定性,将反演控制和滑膜变结构相结合,提出了基于反演滑模变结构控制方法的慢变子系... 相似文献
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本文阐述装配式支吊架在机电安装行业的应用优势及发展过程中遇到的问题,介绍了中建三局对现有装配式支吊架的设计、生产、安装等进行的优化和改进研究工作,其研究成果装配式综合管线支撑系统集成应用所提出的解决方案,综合来看,相比传统支吊架形式,尤其是当装配式综合管线支撑系统集成应用后,具有明显的安全环保、节能减排、经济高效等优势。该成果对推行建筑安装行业标准化、精细化、信息化管理具有十分重要的现实意义和推广价值。 相似文献
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发热元件是各种电热器具的核心,国外对新型发热元件的开发研究极为重视。近年来,家用电器中采用了一种新型发热体—PTC 元件。这种发热元件本身具有温度自限能力,效率高、无明火、安全可靠,是十分理想的发热元件。 相似文献
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