华龙一号反应堆探测器组件拆除系统定位技术研究

华龙一号反应堆探测器组件拆除过程中,首先需对待拆除探测器组件进行定位。本文首先提出探测器组件拆除过程中的定位要求,然后结合探测器组件拆除工艺对定位系统进行分析,提出全闭环视觉伺服定位方法,该方法定位精度高,满足拆除装置定位精度要求;同时可保证探测器组件在提升过程中偏斜角度较小,减少对机械密封接头的磨损。      

双通道测角系统数字变换模块的设计

针对工业机器人中测量关节位置的粗精旋转变压器,设计了基于旋转变压器-数字转换芯片(RDC)AD2S90的粗精模数转换模块.为提高测角系统的可靠性,提出了中位值加限幅滤波的防干扰措施.实践证明,此数字变换系统具有较高的精度和可靠性高.     

关节机器人机械臂自重的电机补偿

在大型关节型工业机器人中,为了增加运动的平稳性,必须对大小臂杆进行重力补偿.文中针对六自由度关节型机器人,介绍了一种在不外加装置的情况下,利用机器人本身的驱动电机进行补偿的方法,并对其动静态特性作了详细的分析.     

基于机器视觉的探测器组件定位技术研究

针对"华龙一号"反应堆堆芯探测器组件水下远距离拆除需求,利用机器视觉技术的快速性和便利性,通过图像识别和处理,实现探测器组件目标位置的快速定位。定位算法充分考虑实际拆除环境中视觉摄像头偏斜、探测器组件倾斜、水雾环境等工况,分别研究算法对相机倾斜、目标倾斜及去除水雾等的适用性。环境试验表明,该算法可快速、准确定位且具有良好的环境适应性,为探测器组件水下顺利拆除提供有力保证。     

基于阵列图像采集的反应堆压力容器主螺栓孔检查方法研究

本文针对反应堆压力容器主螺栓孔,提出了基于阵列图像采集的检查方法,该方法使用阵列摄像机进行同步图像采集,利用高密度LED的条形光源辅助照明,采用字符叠加器将实时螺孔位置信息与视频信号叠加,并传输至硬盘录像机进行同步录像,合成的视频图像可实时播放,也可录制、回放、下载、导出供后续分析。结果表明,基于阵列图像采集的螺孔检查方法,显著提高了螺孔螺纹检查的效率,视频图像清晰、缺陷识别度高且定位准确。     

基于Halcon的堆芯探测器组件图像定位技术研究

华龙一号（HPR1000）反应堆堆芯探测器组件在使用寿命到期后需要全部拆除更换。由于探测器组件自身偏差较大等因素,不能直接使用安装时的理论坐标作为探测器组件拆除时的定位坐标。本文基于机器视觉软件Halcon开发了一种用于堆芯探测器组件图像定位的算法,该算法使用模板匹配的原理在摄像机捕获的探测器组件图像中进行查找,获取探测器组件的精确坐标。实验证明,该算法具有较高的定位精度,能够满足探测器组件拆除工作对图像定位算法的使用要求。      

核电厂乏燃料组件厂内转运关键设备研制

乏燃料组件厂内转运是解决核电厂燃料水池贮存空间不足问题的方法之一。本文分析了乏燃料组件厂内转运的设计准则、安全风险,介绍了用于运输容器内破损组件检测和运输容器内组件冷却用设备的工作原理及其应用情况。应用结果表明:破损检测设备可以快速有效地检测乏燃料运输容器内是否存在破损组件;乏燃料组件冷却设备可以较为安全地冷却装有乏燃料组件的运输容器。      

基于小位移旋量的浮动式核电站反应堆装卸料定位误差分析与优化

燃料组件装卸是核电站反应堆换料检修的一项重要操作，浮动式核电站由于运行环境特殊，其装卸料定位精度要求更高。本文基于小位移旋量（SDT）的公差建模方法对浮动式核电站反应堆装卸料的导向定位误差进行了分析，采用刚体动力学坐标系变换的方法得到了装卸料定位误差的表达式；采用MATLAB程序进行了模拟计算。对海洋条件下反应堆装卸料的极限倾斜量进行了分析，给出了最大倾角与海浪参数的关系，对燃料组件导向间隙量等关键参数进行了优化，并将其结果与试验数据进行了比较，相符性较好。