基于径向基神经网络的直线超声电机位置控制

针对直线超声电机的精密位置控制,提出了一种基于径向基神经网络的自适应控制机制。鉴于直线超声电机工作原理,其运行状态必然受到摩擦、强非线性和时变等不确定性因素的干扰,为了对这些不确定性因素进行有效的逼近,采用了径向基神经网络。为了提高控制机制的自适应能力,首先利用来自试验数据的训练样本按正交最小二乘算法确定径向基神经网络的隐层单元的个数和相关参数,再按递推最小二乘法在线调整隐层与输出层之间的权重。试验结果表明,基于径向基神经网络的自适应控制器的性能不仅优于传统的PID控制和误差反向传播神经网络控制,而且具有很好的抗干扰能力。     

桌面型触感交互装置的构建与控制

研究设计了一种桌面型触感交互装置,阐述了该装置的机械结构以及安装在其上的传感器和驱动装置.此外,为了实现对从手灵巧手的控制,进行了硬件电路的设计,并且加工出触感交互装置的物理模型,并进行实验,对其功能进行验证.     

多指灵巧手主从控制系统的硬件设计

设计了一种超声电机驱动的多指灵巧手控制系统的硬件电路。给出灵巧手控制系统的硬件总体设计方案,并对灵巧手控制系统的译码电路、关节信息采集电路、超声电机启停和正反转电路、超声电机的调速电路等外围电路模块的硬件设计过程作了详细的阐述,并加以实现。     

基于超声电机的多指灵巧手装置的设计

分析研究了一种超声电机驱动的多指灵巧手装置的结构设计,该手指从外观和功能上接近人的手指,对其结构和工作原理进行了分析和说明,搭建了一个主从控制平台,实验结果表明了设计的合理性和可行性。     

基于超声电机的多指灵巧手装置的设计

分析研究了一种超声电机驱动的多指灵巧手装置的结构设计，该手指从外观和功能上接近人的手指，对其结构和工作原理进行了分析和说明，搭建了一个主从控制平台，实验结果表明了设计的合理性和可行性。