基于椭圆曲线的一种高效率数字签名

为给出一种基于椭圆曲线密码的高效率的数字签名方案.不仅在算法设计时完全避免了费时的求逆运算,而且利用消息HASH值的汉明重量作为消息摘要进行签名与验证.结果在同等安全性下,该方案比通用的ECDSA等方案运行时间更短.新方案可适用于网络等对签名实时性要求较高的场合.     

IEKF滤波在移动机器人定位中的应用

针对EKF中观测噪声方差估计不准确导致滤波器性能下降甚至发散的问题,提出了基于环境特征的迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)融合算法。该算法融合了里程计采集的机器人内部数据和激光雷达传感器采集的外部环境特征,在测量更新阶段多次迭代状态估计值并对机器人的位姿进行修正,减少了非线性误差,提高了定位精度。     

基于DataSocket技术的运程测量控制系统

运用DataSocket 技术,建立了一个基于计算机网络的远程测量控制系统,实现了对测试服务器的完全远程控制和测量数据的实时传输与共享,可用于一些无人职守的场合。     

复杂环境下改进APF的机器人路径规划

针对移动机器人在有大型障碍物和运动空间相对狭窄的复杂环境中,人工势场法（APF）容易出现反复震荡、路径规划时间较长以及大型障碍物附近避障困难的问题,提出了在结合边缘探测法的APF路径规划基础上,加入自适应动态步长调整算法来克服APF的上述缺陷,实现移动机器人在复杂环境下的平滑路径规划,在确保路径近似最优的同时提高APF算法的收敛速度和路经规划的避障性能。实验结果证明了上述方法的有效性。     

基于计算机视觉的移动机器人导航

针对跟随路径导引的移动机器人导航方式的灵活性较差、维护成本较高、功能单一的缺点,将计算机视觉用于移动机器人路径识别。首先对视觉传感器获得的视频图像进行处理,获得有用的特征目标,实现机器人对当前路径信息的理解。然后调用直行或转弯功能模块对机器人进行导航控制。实验结果表明,该导航方式具有较好的实时性和鲁棒性。     

AVS-H.264视频转码快速算法

根据AVS标准和H.264标准的特点,提出一种适用于AVS向H.264转码的快速算法。该算法利用AVS标准中帧间编码宏块的分割模式信息,采用模式映射方法避免H.264编码过程中重新确定每个宏块分割模式,加快了转码速度。仿真实验结果表明,该算法在不影响视频质量的前提下,极大降低了转码的计算复杂度,提高了转码效率。     

基于PF的窗口自适应Mean-Shift跟踪算法

在视频目标跟踪过程中,Mean-Shift算法存在着核函数带宽固定不变的缺陷,对尺度大小发生变化的目标无法进行有效跟踪。提出一种多尺度理论与粒子滤波器（PF）相结合的改进算法。通过粒子滤波器对多尺度理论统计得到的跟踪窗信息量进行预测修正,据此计算核窗宽大小变化的比例系数,实现跟踪算法的窗口自适应能力。实验结果表明,改进的跟踪算法对尺寸逐渐减小和逐渐增大的目标均能自动选择合适的跟踪窗口大小。     

两栖机器人结构设计及运动学建模

两栖仿生机器人的研究是当前新兴的一个热点,它是军用机器人研究的一个重要分支。提出一种两栖仿生机器人的设计思路,确定了一些关键参数,如电机、游动机构等。并对两栖机器人仿鱼游动的运动学进行建模,最终通过实体仿真验证方案的可行性。     

空域分解的机载MIMO雷达空时处理方法

相对于传统机载相控阵雷达,应用于机载多输入多输出雷达中的空时自适应处理（MIMO-STAP）技术可以获得杂波抑制和动目标检测能力的大幅提升.但是传统MIMO-STAP所需要的计算量和样本需求量巨大,无法满足实际处理要求.为了解决这一问题,我们提出了一种基于空域多级分解的机载MIMO雷达后多普勒自适应方法.该方法将后多普勒自适应权系数进行分解,使其变为几个短向量的Kronecker乘积,然后利用循环迭代的思想求解自适应权.实验表明该方法具有快速收敛性,在小样本大阵列条件下该方法明显优于传统的后多普勒处理方法.     

基于改进粒子群算法的智能机器人路径规划

针对粒子群算法局部寻优能力差的缺点,提出一种非线性动态调整惯性权重的改进粒子群路径规划算法。该算法将栅格法与粒子群算法进行有效结合,在路径长度的基础上引入安全度和平滑度概念,建立动态调整路径长度的适应度函数。与传统的粒子群算法相比,实验结果表明,改进算法具有较强的安全性、实时性及寻优能力。