机械臂轻质高载荷比末端夹持器的设计

为解决机械臂末端夹持器载荷比低的情况,设计了一款轻质高载荷比的末端夹持器。首先,采用Solid Works软件执行三维建模,并用Matlab软件优化分析。通过ADAMS和ANSYS软件对其进行动力学仿真和应力分析。最后通过实验论证表明:该夹持器机构设计合理,提高了夹持器的载荷比。     

基于栅格法的机械臂工作空间解析方法研究

针对工业机械臂在运动控制中以及轨迹规划过程中存在工作空间边界解析计算量大,且存在不可解析奇异点的问题,提出了栅格法的解析方法。首先,根据机械臂的物理参数建立运动学模型,运用蒙特卡洛方法建立机器人工作空间的云图。其次,对机械臂的三维工作空间点云进行分层次分割处理,完成点云的坐标变换,并建立栅格,对存在边沿奇异点的问题能够避免。最后,利用栅格法提取云图的边界点,从而得到工作空间的边界。     

双目视觉测量中点特征提取及匹配算法评估

对近年来出现的点特征提取、特征描述符和特征匹配3方面的新思路和新方法进行了综述,并对各个算法的性能进行了分析,提出了实际应用中有待进一步研究的内容。通过深度测量的准确性对点特征提取及匹配算法进行了综合评估。