基于方位编码的遗传算法在路径规划中的应用

路径规划是移动机器人关键技术,针对移动机器人在已知环境下避障和搜索最优路径问题,提出了一种运用栅格法辅以遗传算法进行搜索的方案。其中栅格法用来划分地图,而后为机器人自身周围八个方位进行二进制编码,这些方位编码按顺序排列,组成一串定长染色体,包含机器人移动的路径信息。运用自适应遗传算法得出最优路径的方位编码组合,最后对其解码求出最优路径。     

联合仿真技术在带式输送机结构设计中的应用

数值仿真技术作为结构设计分析的重要手段在现代机械行业中被广泛应用。由于散装物料形态的特殊性,对带式输送机模拟仿真时,单一的有限元软件不能保证计算结果的真实性和准确性。文中尝试利用Ansys与Rocky软件相结合的方式对运行期间的带式输送机系统进行仿真模拟。通过Rocky软件模拟散料与输送机之间的相互作用,提取运行过程中真实的受力情况,将其导入Ansys中对结构进行有限元分析。两种软件联合仿真可以确保分析结果的准确性和真实性。     

马氏距离在移动机器人导航中的应用

在已知地图条件下,利用单目视觉辅助移动机器人电机码盘进行定位与导航。电机码盘读取与计算机器人行进路程与理论坐标,使用地图信息重构理论坐标下环境透视图像,并与视觉捕捉到的环境特征进行匹配,计算理论特征与实际特征之间的距离,从而矫正移动机器人位置偏差。匹配中运用马氏距离对透视几何空间重新合理分配其各方向权重,以适应因透视变换而畸变的欧氏距离。实验验证,马氏距离对几何变换后的特征匹配有较好效果。