五轴全轮转向轮式机器人转向模式研究

针对目前多轴轮式机器人转向控制不灵活这一问题,基于阿克曼转向控制定理,分别提出了基于D(机器人转向中心与第1轴的距离在机器人纵向轴线上的投影距离)和基于前后轮转角的转向控制方案。在此基础上,为便于控制,将第一轴或者第五轴左侧车轮转角和转向模式切换开关作为输入变量。并制作了五轴轮式机器人样机,分别利用STC12C5A60S2单片机和Lab VIEW开发了下位机和上位机控制系统,搭建了基于蓝牙的无线测控系统。进行了侧方位停车、并列停车、原地回转的试验验证,试验结果表明利用所提出的转向模式控制五轴轮式机器人,可以在狭小的空间里,实现非常灵活的行驶轨迹控制,满足机器人机身姿势的灵活控制。     

6061T6铝合金前防撞梁的开发与应用

以速达公司某款车型钢制前防撞梁为基础,用铝合金6061经T6处理的材料代替钢制材料,对其结构进行了优化,开发了一款铝合金前防撞梁。通过有限元分析方法,模拟分析了铝合金前防撞梁和钢制前防撞梁的静态强度、刚度、模态及碰撞性能。结果表明:铝合金前防撞梁的静强度满足设计要求,而模态和刚度优于钢制前防撞梁,这有利于改善整车NVH性能,同时取得良好的轻量化效果,减轻率达55.4%。验证结果表明,铝合金作为前防撞梁实施轻量化的方法是可行的。