随行振动胶塞用芳纶纤维布复合材料的制备及摩擦磨损性能

针对石油钻井中使用的随行振动胶塞与套管、岩石摩擦磨损较大的问题,提出采用芳纶纤维布复合材料来增强随行振动胶塞的耐磨性。根据Bnierley经验公式法试织出6种不同经纬密度的试样织品,借助万能磨耗机试验研究织物不同经纬密度和不同摩擦转速对芳纶纤维布复合材料耐磨性的影响。结果表明:摩擦转速一定的条件下,织物经纬密度越大,芳纶纤维布耐磨性越好;织物经纬密度相同的条件下,在一定摩擦转速范围内,芳纶纤维布耐磨性随着摩擦转速的提高而增强,但当摩擦转速过高时芳纶纤维布的耐磨性会出现下降趋势。     

基于共形几何代数的工业机器人运动学分析

为解决工业机器人运动学求解复杂程度高、运算量大的问题,将共形几何代数（Conformal Geometric Algebra,CGA）方法引入到工业机器人运动学模型构建中。在正运动学求解过程中,利用CGA中平移算子和旋转算子列出各关节的运动表达式,求出机器人末端执行器的位姿;在逆运动学求解过程中,将构造的基本几何体进行外积计算,求得各关节点的位置,然后构造过关节点的线和面,并在CGA框架内做内积,得到所有关节角的余弦表达,求解得到机器人逆运动学的全部解;最后,以MOTOMAN-HP20D型6自由度工业机器人为例进行计算,并通过Matlab/Simulink软件验证了算法的准确性和有效性,为机器人后续的运动控制奠定了基础。