基于视觉筛选的并联机器人平面抓取系统设计

现代工厂中通常需要对工件特征进行判断,然后在平面内对工件进行分类放置。为了能高效快速地识别、筛选工件,采用了机器视觉技术,并将视觉技术应用在二自由度的并联机器人中,设计了一个基于视觉筛选的并联机器人平面抓取系统。视觉控制器对相机传送过来的工件图像进行处理,根据提取的工件的特征进行分类,并确定工件在视觉坐标系中的坐标。视觉处理器将坐标等信息传送给NJ控制器,同时在NJ控制器里运用ST语言编写程序实现机械臂的运动控制,并对运动过程进行3D仿真。仿真结果显示,通过机器视觉和并联机器人的结合,可以实现对工件进行精确的识别、抓取和放置。该系统可应用于根据物体形状不同进行分类的场合,并对研究机器视觉和并联机器人有一定的实用价值。     

基于自由口协议和Modbus RTU协议称重数据远传研究

为了将称重数据实时传送到DCS中方便管理,本文以青岛某碱厂采集的20多种生产原料数据为例,基于自由口协议和Modbus RTU协议,设计应用了称重数据远传系统。系统由上位机、可编程逻辑控制器(programmable logic controller,PLC)和分布式控制系统(distributed control system,DCS)组成。上位机从数据库中读取数据并经过转换写入PLC内存区;DCS设有RS485接口,且只能识别Modbus RTU协议,于是DCS经RS485光纤转换器与PLC相连,实时读取PLC中的数据。本方案主要应用西门子自由口协议和Modbus协议,编写PLC内部程序,上位机方面使用VB6.0编写上位机与PLC的串行端口数据传输程序,同时应用ADO方式对结构化查询语言(structured query language,SQL)数据库进行数据操作,实现数据的查询、导出和删除。该系统已成功应用于碱厂生产现场,能够满足对数据远程实时监控的要求。     

基于以太网通信的称重计数管理系统设计

为实现汽车异型管件的自动计数和标签打印,本文在Windows 7系统下的Visual Basic 6.0平台,设计开发了称重计数管理系统。系统由上位计算机和两台称重仪表组成,两台称重仪表一大一小,小称用于管件平均质量的取样,大称用于管件的称重与计数,上位机通过以太网通信,控制两台称重仪表的操作。上位机读取小称上一定数目管件的质量,从而获得质量均值,上位机读取放在大称上容器内管件的总质量,计算管件的数量。生产过程中的数据存入数据库Access中,以供查询和追溯。该系统已成功应用到实际的汽车零配件生产过程中,具有广阔的应用前景。