MEMS光开关及其与光纤组装方式的研究

光开关是一种在光路中应用极其广泛的光无源器件,可用于扫描、投影、通讯等多种不同的领域,其中用于全光通讯中连接光纤之间的光开关日渐成为人们关注的焦点.高性能、低成本、又能大量生产的MEMS光开关很好地满足了全光网络对器件的要求.本文对这种MEMS光纤光开关的类型、特点以及研究现状进行了介绍,并给出了MEMS光开关与输入输出光纤的组装与自组装以及主要方式.     

基于行人行为学习的机器人同时定位与可通行区域制图

在人机共融环境中,移动机器人自主移动必须解决可通行区域感知与自身定位的问题。因此提出了一种基于行人行为学习的机器人同时定位与可通行区域制图算法。该算法首先基于行人行为学习的方式对非结构化道路环境中的可通行区域进行采样,并使用区域生长算法得到连通的可通行区域。在定位与制图过程中,将视觉SLAM技术与检测到的行人信息和可通行区域信息结合起来,在匹配过程中剔除动态行人身上的特征点,并通过恒速率模型+DLT算法和贪心搜索+DLT算法结合的方式提升匹配的速度和鲁棒性,在Bundle Adjustment优化过程中针对不同特征点给予不同的权重以进一步提升精度,并在构建的环境点云地图中增量式添加所检测到的可通行区域信息。试验表明在复杂的非结构道路环境中,该算法可以在移动机器人平台上同时实现准确的自定位和包含可通行区域的环境地图。     

力-位控制算法在工业系统中的应用

机器人末端执行器与物体之间交互作用的控制,是工业机器人操作的核心内容之一.本文基于一部引线键合机,对末端执行器的力一位控制算法进行了研究.通过建模、辨识得到系统传递函数,采用内模控制加前馈补偿的二自由度控制器实现了末端执行器高速、高精度的位置控制;采用带位置内环的力控制策略实现接触力的精确控制.     

基于ESR技术的烟气中自由基分析的研究进展

电子自旋共振(electron spin resonance,ESR)又称电子顺磁共振(electron paramagnetic resonance,EPR),是检测自由基最直接有效的方法.自由基是香烟烟气中最主要的一类有害物质,会直接和间接攻击细胞成分,导致人体组织和细胞的氧化,损害细胞膜上的脂类和蛋白质,引发癌症等疾病.笔者述评了ESR技术与自旋捕获技术相结合应用于香烟烟气中有害自由基的研究进展.     

紫外辐射对亚油酸的过氧化损伤研究

以亚油酸制备的薄膜和水溶液为材料，研究不同剂量、剂量率紫外线对亚油酸的过氧化损伤。分别采用硫代巴比妥酸（Thiobarbituric acid，TBA）法和紫外分光光度法检测受照样品中丙二醛（MDA）和共轭二烯的变化情况。结果表明，剂量率相同时，亚油酸的过氧化程度随紫外照射量增大而增大；总照射量不变时，亚油酸的过氧化程度随着剂量率的增大而减小；膜状态下亚油酸对紫外辐射敏感性比溶液状态下强。     

紫外辐射对磷脂和脂质体的过氧化损伤及胆固醇对过氧化损伤的保护作用

以卵磷脂(L-α-phosphatidylcholine)和以卵磷脂制备的单层脂质体为材料,研究紫外线引发磷脂和脂质体膜的过氧化反应以及胆固醇对过氧化反应的保护作用.用20μmol的L-α-phosphatidylcholine和胆固醇按一定的摩尔比混合制备的磷脂溶液和脂质体,经过紫外线照射后,用硫代巴比妥酸(Thiobarbituric acid,TBA)法检测接受照射的样品中过氧化产物的量.结果表明,磷脂和脂质体过氧化程度随紫外线照射量增加,且由卵磷脂制备的单层脂质体对辐射的敏感性明显强于磷脂.含胆固醇的脂质体的过氧化程度明显低于不含胆固醇,而胆固醇对磷脂无明显保护作用.磷脂和脂质体的过氧化程度与其浓度和照射量都相关,而胆固醇只对脂质体有保护作用.     

抗坏血酸对紫外辐射引起红细胞和红细胞膜过氧化损伤的影响

以红细胞及红细胞膜为材料,研究紫外线引发红细胞及红细胞膜的过氧化反应以及Vc对过氧化反应的影响.用新鲜的猪血制备红细胞和红细胞膜,紫外线照射后,分别用分光光度计和硫代巴比妥酸(TBA)法检测红细胞的溶血度及红细胞、红细胞膜的过氧化程度.结果表明,红细胞的溶血度会随紫外线照射量和放置时间增加,红细胞膜的过氧化程度也会随照射量和浓度增加,但在照射量较小的情况下,红细胞并没有出现脂质过氧化,当照射量大于某一点时,其过氧化程度也会随之增加.在所研究的Vc浓度范围内,Vc浓度越大对红细胞膜的保护效果越明显,而Vc对红细胞的保护作用并不明显.     

离子束辐射水合DNA的电子自旋共振波谱研究

从作用机制、化学径迹结构模型、低能离子、多重损伤位点等方面,阐述离子束辐射水合DNA的电子自旋共振波谱研究.     

单幅图像深度信息的提取

视觉测距已成为机器人导航领域里一项重要的研究内容。本文提出一种基于高斯-马尔科夫随机场模型,首先通过图像采集及激光测距系统,采集大量图像及其相匹配的深度信息图,在人类视觉系统基础上,提取图像特征,通过训练完善模型,并应用于新采集图像上。结果表明,该方法可以实现单幅图像深度信息的提取。