实时的移动机器人语义地图构建系统

语义信息可以使机器人更充分地理解未知环境,为更高级的人机交互和完成更复杂的任务奠定基础。为了能够使移动机器人实时地创建语义地图,在Jetson TX1嵌入式电脑上开发了一种轻量级的深度学习目标检测模型,在保证了检测精度的同时,实现了高效的目标检测功能。并利用了视频流中的帧间光流信息,使用运动信息指导传播算法降低检测算法的漏检率。对于Kinect传感器生成的深度图像有黑边、黑洞等缺陷,使用统一计算设备架构(CUDA)技术开发了一种实时的深度图像修复算法。利用即时定位与地图构建(SLAM)技术,实现移动机器人底层的定位、导航、地图创建功能,并在此基础上使用贝叶斯推理框架,同时融合了环境的度量信息与视觉识别信息完成了语义地图的创建。经过实验表明,所提出的方法在实际的、复杂的室内环境下可以使移动机器人实时地创建语义地图。     

稀土乙酸8-羟基喹啉三元配合物/羟基磷灰石的纳米有机/无机主客体组装复合抗菌生物材料

采用湿法原位合成了Tb、Y、Gd 3种稀土乙酸8-羟基喹啉三元配合物与羟基磷灰石的纳米有机/无机主客体组装复合材料。通过扫描电子显微镜、X射线粉末衍射、红外光谱对样品进行结构分析测定;采用最低抑菌浓度(MIC)和最低杀菌浓度(MBC)实验来检测其抗菌能力。结果表明,  3种复合材料纳米晶平均粒径为50～60 nm,皆对金黄葡萄球菌和大肠杆菌具有较高的抗菌作用,并对金黄葡萄球菌的抑制作用强于大肠杆菌。经过对3种复合材料抗菌作用的比较得出抗菌能力的次序为：  Tb-HQ/HAP < Y-HQ/HAP < Gd-HQ/HAP。     

基于降质图像-光流场复原的智能轮椅测速

提出一种运动图像去模糊复原和基于仿射运动模型的光流场去抖动方法,以提高智能轮椅中光流里程计测速方法的精度。当轮椅线速度或角速度较大时,导致机载相机成像产生显著的运动模糊;且轮椅机器人的机械抖动也易产生光流场的偏差,进而影响速度估计的精度。针对于此,首先利用一种基于自适应模糊核的运动图像去模糊方法实现图像复原,以改善视频帧质量;其次,针对智能轮椅在行进中的机械抖动,利用随机抽样一致(RANSAC)排异后的光流场,在卡尔曼滤波框架下估计同名像点的仿射运动模型参数,进而实现光流补偿。实验结果表明所提方法能够提升基于光流场的智能轮椅视觉测速精度。     

钢纤维混凝土焊钉-橡胶连接件受剪承载力试验研究

为建立钢-混凝土组合结构桥梁使用的钢纤维混凝土(SFRC)焊钉-橡胶连接件受剪承载力设计计算方法,设计并制作了18组54个SFRC焊钉-橡胶连接件,通过单调加载与循环加载推出试验,研究了混凝土强度、焊钉直径、钢纤维体积掺量、橡胶套筒高度及厚度、加载模式等对其受剪承载力的影响规律.基于准牛顿法进行非线性拟合,提出了SFR...     

脉冲体制探地雷达工程应用中干扰源分析及抑制措施探讨

从探地雷达工作原理入手,结合多年的工程实践体会,分析了包括地形地貌、建筑物、架空线路、测试辅助设备、手机、电视广播信号塔、通讯基站等可能的干扰源及干扰方式和噪声信号的特点,从探测方法和数据判读两方面提出了一些避免或减小干扰,提高探测准确性的措施。论文工作对工程应用中如何克服干扰因素采集到信噪比较高的信号、如何判读干扰信号、消除或压制干扰信号具有一定的指导意义。