基于Solidworks的双足步行机器人质心运动分析

对双足步行机器人用Solidworks进行了三维造型,通过利用Solidworks中motion模块对质心在Z轴方向的位移波动范围和运动轨迹进行分析,进而对腿部长短设计进行比较,并在此基础上提出了一种稳定性试验研究方案,为双足机器人稳定性的研究提供了一种新方法.     

电液控制的销齿翻车机液压传动系统设计

目前销齿翻车机控制系统主要采用机械联动或者是机电结合使用,文中研究机电液一体化技术,采用集中液压站控制实现动作的无级调速,为后续的使用寿命提供理论依据。     

人机界面设计中的用户模型研究

用户模型是设计人机界面的主要依据,也是评价设计结果的主要评价标准。本文首先介绍了人机交互的基本流程,在深入研究用户认知特性的基础上,建立了用户知觉模型、认知模型、任务模型、出错模型和学习模型。基于五个基本模型的非理性用户模型的建立使得人机界面不仅能够通过认知因素来了解用户,也能够从非认知因素方面感知和理解用户。文章最后以实例论证了非理性用户模型在软件系统的应用。     

管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究

通过对管内异物抓取机械手的型综合,确定了该机械手为三自由度关节型机械手.建立了机械手的D-H坐标系,进而通过齐次变换得出机械手的正运动学方程,并采用反变换法得出机械手的逆运动学方程.利用微分变换法得到机械手的雅可比矩阵.最后通过仿真验证了机械手结构设计的合理性、运动学方程建立的正确性,为机械手的进一步理论研究奠定了基础.     

不同分子质量水溶性大豆皮膳食纤维的单糖组成、结构、性质研究

以小中大分子质量水溶性大豆皮膳食纤维SDF-1、SDF-2、SDF-3为研究对象,对它们单糖的组成、结构、性质进行表征与分析。结果表明：组成三种不同分子质量水溶性大豆皮膳食纤维的单糖单元有葡萄糖、木糖、半乳糖、阿拉伯糖和果糖,但含量不同。三种不同分子质量水溶性大豆皮膳食纤维均具典型的糖类特征和三螺旋结构;SDF-2和SDF-3具有部分结晶,而SDF-1为无定形结构;吸水力、吸油力、吸水膨胀力及黏度为SDF-1SDF-2>SDF-3;胆固醇吸附能力为SDF-1>SDF-3>SDF-2。说明：水溶性大豆皮膳食纤维的分子质量大小对其组成分子的单糖单元种类和含量、分子官能团、分子空间结构、结晶和热稳定性、以及性质会产生影响。三种不同分子质量水溶性大豆皮膳食纤维来源于纤维素和半纤维素。随分子质量增大,链间螺旋加缠绕更加紧密,并可形成结晶部分,热稳定性也随之增强。随分子质量增大,羟基、羧基等极性基团增多,吸水力、吸油力、吸水膨胀力、黏度增大;阳离子交换能力和清除羟自由基的能力减小。分子质量最小的SDF-1,因呈无定型状态,羧基等基团暴露充分、空间障碍小,阳离子交换、清除羟自由基和吸附胆固醇的能力最强。     

基于PLC的上下料机器人控制系统设计

介绍了用FX系列可编程控制器对数控机床上下料机器人进行控制,论述了电气控制系统的硬件设计,控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序设计。     

管内异物抓取机械手机构参数优化设计

考虑抓取机械手工作于狭小圆形管道内与工作对象的分布特点两方面因素,管内异物抓取机械手采用三自由度关节型机械手的机构型式.以机械手的工作空间主截面最大与杆件长度尺寸之和最小为优化目标,建立了综合优化目标函数,得到机械手的结构参数优化解,为机械手的结构设计及运动学与动力学分析提供了基础参数.同时对所得优化结果做了进一步分析,为机械手的机构参数的修改与调整提供了可靠的理论依据.     

火电厂辅网控制系统改造与设计优化

针对某火电厂辅网控制系统存在的运行年限长、故障频发、控制逻辑复杂、维护困难等问题,根据改造的技术要求及目的,从控制器及I/O测点配置及网络结构设计、接地系统改造、I/O测点排布、卡件布置等方面进行了优化。优化后降低了系统运行、检修、维护的难度,并将辅网控制系统纳入全厂信息管理系统,为实现主、辅网监视、运行、管理与控制一体化奠定了基础。     

连续行进式气动缆索维护机器人的研究

该文以斜拉桥缆索的防腐喷涂为目标,研制了一种全气动驱动连续行进的缆索维护机器人。设计出以同步定比速度分配回路为核心的气动系统,搭建了以PLC为核心元件的主从式监控系统。通过实验表明,该机器人具有行进速度稳定、连续及对缆索适应能力强的特点,为提高机器人缆索喷涂作业质量提供了技术保障。     

叶片多轴数控加工技术分析与研究

叶片类零件随着设备精度的提高,制作难度也随之增大,其加工质量决定设备的使用效率与寿命。传统的加工技术制作叶片类零件质量较低且效率不高,但是随着计算机等技术的发展,可以通过多轴数控技术完成各种复杂曲面零件进行加工。文章以航空发动机叶片为研究对象,通过计算机技术建立叶片模型与加工方案,并对方案进行仿真模拟。