一种新型煤矿救援机器人履带行走机构设计

从履带机构的结构复杂度、越障性能、可操作性以及履带的接地比压4个方面分析了现有煤矿救援机器人履带行走机构的优缺点,针对现有履带结构的优缺点设计了一种新型履带行走机构的结构;结合煤矿救援机器人的相关要求,给出了该新型结构主要尺寸的优化计算公式;根据所提出的计算公式,设计了CUMT-5型煤矿救援机器人。CUMT-5机器人的实际运行结果表明,该新型履带行走机构结构简单,越障性能好,具有良好的可操作性。     

基于状态观测器的刮板链张力分布特性研究

针对链传动系统结构复杂以及刮板链张力分布分析困难的问题,基于状态观测器设计研究了刮板链的张力分布特性.利用Adams仿真软件构建刮板输送机的链传动虚拟样机模型,并基于有限元分析法建立了链传动系统的离散化数学模型,通过设计状态观测器实现对刮板链张力分布的估算,为刮板输送机的运行状态评估提供了有效依据.     

矿用LCL型三电平静止无功发生器控制策略

为适应煤矿井下特殊环境,减小矿用静止无功发生器(SVG)的体积和质量,采用LCL滤波器和三电平逆变器作为矿用SVG的主电路拓扑,并针对LCL滤波器电流谐振问题和三电平逆变器中点电位不平衡问题,提出了一种基于串联双电流环有源阻尼控制和动态比例空间矢量调制的矿用LCL型三电平SVG控制策略。串联双电流环有源阻尼控制在网侧电流外环PI控制的基础上,通过增加滤波电容电流内环反馈控制使LCL滤波器具有阻尼特性,有效抑制了电流谐振;动态比例空间矢量调制在基本空间矢量中引入动态比例调整因子,对单位开关周期内平均中点电流进行实时控制,从而实现对中点电位平衡的控制。仿真和实验结果验证了该控制策略在LCL滤波器无阻尼电阻和直流母线电容较小情况下的可行性和良好效果。     

煤矿搜救机器人履带式行走机构性能评价体系

为了探究何种履带式行走机构更加适用于煤矿搜救机器人,采用网络分析法从行走机构行走能力、防爆难易、操控性以及可靠性四个方面对5种常见的履带式行走机构进行性能评价.对5种行走机构的空间通过性、最大越障高度、最大越壕沟宽度和底盘高度进行了理论建模分析,同时提出了驱动电机数量对于防爆难易、操控性以及可靠性影响的数学模型.根据煤矿搜救机器人设计经验以及所推导的理论模型,对5种行走机构采用网络分析法进行了量化评价.最终,评价结果认为角度型行走机构更适于煤矿搜救机器人.基于评价结果,设计了CUMT-V型煤矿搜救机器人行走机构.      

“超女”的商业智慧

2005年夏天。很多中国电视观众都停下日常活动去参加每周一次节日般的体验一“超级女声”。用手机短信投票的方式选出自己喜爱的“超女”。从商业角度看。蒙牛是“超女”最大的赢家，但这个成功的商业案例尚有一些问题未予回答，比如为什么蒙牛会选择这个一年前收视率仅为0．5％的节目？为什么这个节目选择在广州、长沙、郑州、杭州和咸都进行“海选”而不考虑北京和上海？为什么蒙牛和“超级女声”会选择张含韵作形象代言人？     

煤矿救援机器人液压系统设计与仿真

为了能够更好地解决煤矿救援机器人的防爆问题,尝试了将液压系统应用于煤矿救援机器人。设计由液压泵、液压马达和相关控制阀组成的闭式液压系统,使之既满足煤矿救援机器人驱动的基本需求,又能对机器人的防爆起到积极作用。运用AMESim软件对所设计的液压系统进行平地行走和越障能力仿真,结果表明,所设计的液压系统完全能够实现煤矿救援机器人驱动的要求。因此,液压驱动方法用于煤矿救援机器人是可行的。     

T型三电平变流器开路故障容错控制研究

针对T型三电平变流器功率器件开路故障问题,提出了一种基于载波调制的容错控制策略.通过分析开路故障状态下三电平变流器的换流路径,研究系统工况对于故障影响范围及容错控制实施的影响.在此基础之上通过调制波同步补偿和异步补偿的方法,在保证线电压输出不变性的前提下实施有效的容错控制.该控制策略相较于传统基于空间矢量调制的容错控制策略省略了无效空间矢量定位和纷杂的矢量替换等实施环节,大大降低了容错控制的复杂度,并且能够根据系统的运行工况实时调整容错控制的实施范围,仿真和实验结果表明所提控制策略的正确性和有效性.     

煤矿救援机器人防爆创新设计探讨

为了解决采用现行防爆技术给机器人带来的重量大、功率不足等问题,提出了简化相关防爆结构与短时防爆技术2种新的方法以适用于煤矿救援机器人的设计。以CUMT-V型煤矿救援机器人作为实例,给出了具体的防爆设计方案。设计结果显示,采用所提出的方法可以大大减轻机器人的重量,简化机器人结构。然而,虽然所提方法有利于机器人的设计,但只是进行了理论分析,从安全的角度仍需进行严格的试验才能真正应用于煤矿救援机器人。     

永磁轮式变压器内部检测机器人行走系统设计

为了解决油浸式变压器检修时内部空间狭小人工操作困难的问题，对小型永磁轮式机器人的行走系统进行了研究设计。首先对机器人的工况进行了分析，提出了满足在变压器内表面行走的物理条件，然后对径向和轴向两种充磁方式下圆环形磁铁特性进行了研究，使用ANSYS软件对径向充磁圆环磁铁吸力进行了仿真，探究了磁吸力与磁铁内径、厚度之间的关系，最后基于仿真结果和所提出的行走物理条件设计了机器人磁吸轮。通过样机在模拟变压器内部环境中的试验，证明所设计的基于径向充磁方式的磁吸轮式机器人行走系统在变压器内部具有良好的行走效果。