烷基化二苯胺的制备及性能研究

以二苯胺和不同碳链长度的烯烃为原料,制各了烷基化的二苯胺。研究了催化剂、反应温度、反应物比例和反应时间对反应收率的影响。使用红外光谱、热重分析等方法对反应产物进行了表征。研究结果表明,当反应温度为110℃,二苯胺与烯烃的摩尔比是1：4,反应6小时,产物的收率可达78％左右。同时,随着烯烃碳链长度的增加,烷基化二苯胺的热稳定性逐渐增加。     

CeO2对CoMo-Ox/Al2O3催化剂轻苯加氢性能的影响

采用等体积浸渍法制备了CoMo-Ox/Al2O3和CeCoMo-Ox/Al2O3催化剂,研究了不同质量分数的CeO2对CoMo-Ox/Al2O3催化剂加氢脱硫活性的影响,考察了不同工况对催化剂轻苯加氢性能的影响,同时测试了催化剂的选择性和稳定性。用XRD、BET对催化剂进行了表征,并对其活性进行了评价。结果表明,CeO2的引入增大了CoMo-Ox/Al2O3催化剂的比表面积、孔径和孔体积,提高了催化剂的加氢脱硫活性。通过对CeCoMo-Ox/Al2O3的1 000 h测试,发现该催化剂具有良好的选择性和稳定性。     

工业机器人轨迹规划与优化研究进展

随着机器人技术的发展,关节型工业机器人凭借效率高、精度高及良好的环境适应性与工作稳定性优点而被广泛地应用于自动化工业之中。轨迹规划是提升工业机器人作业质量的有效途径。为全面了解现有轨迹规划研究方法,对各领域轨迹规划及优化研究进展进行全面综述。首先,简述了轨迹规划的流程并根据各种轨迹规划的原理进行分类,介绍了一般轨迹规划中多项式插值法和B样条插值法的研究现状;然后,针对能量、时间及冲击等不同因素的优化研究进行详细的归纳,并指出现有轨迹寻优算法的具体思路;最后,结合实际明确动态避障、强化学习下的轨迹规划、轨迹误差补偿与预测及多机器人协作轨迹规划将是今后的研究重点。