液压驱动缩放支链的并联式滚动机器人

提出一种新型三自由度并联式滚动机器人。该机器人以大变形、强力输出、快速响应和运动灵活为目标,构型上采用提出的新型并联机构为本体以保证机构整体刚度,设计上应用平面缩放支链作为伸缩比放大机构以获得大变形能力,驱动上利用液压执行元件作为伸缩驱动输入以增强滚动机器人运动的灵活性与力量输出。其翻滚运动是通过合理规划与控制机器人质心与支撑区域之间关系而实现。对该机器人构型进行描述,并规划其翻滚运动步态,给出最优运动规则;基于此运动规则建立其运动学模型,并以算例验证了模型正确性;结合运动过程步态规划进行两个翻滚周期运动可行性的理论分析;搭建一套试验系统平台,包括液压系统与试验样机系统,开展四个滚动步态试验;样机试验结果表明了试验样机系统是可靠的且具备快速响应能力,验证了翻滚运动理论分析的正确性以及翻滚运动过程的可行性。     

基于小波变换的SAR图像压缩算法研究

针对合成孔径雷达(简称SAR)图像局部相关性较弱、对比度低、纹理丰富、难以保真压缩等特点,提出一种以小波变换为核心的图像压缩算法;文中重点介绍了编码器的预处理、离散小波变换、量化和熵编码等四个核心模块的实现过程;该研究课题应用该算法对某次航拍的实测数据进行压缩处理,并与标准JPEG压缩算法进行了效果对比,结果表明该算法具有高压缩比、低算法复杂度的优点,较适用于SAR图像的实时压缩与传输。     

基于能量调节的电液变转速控制系统

电液变转速控制系统相比节流调速系统虽然具有节能的优势,但是由于其响应速度慢的缺点限制它的应用,为了提高电液变转速控制系统的响应速度,采用在传统的电液变转速系统中加入能量调节装置的方法,构成基于能量调节的电液变转速控制系统,能量调节装置的主体由蓄能器和比例节流阀组成,能够在系统减速时吸收多余的能量,而在系统加速的时候释放储存的能量,从而加快系统响应速度并实现能量的回收.针对基于能量调节的电液变转速控制系统的特点,提出基于能量调节思想的控制策略,一系列的对比试验表明,本系统能够在保持低能耗特点的同时获得比节流调速系统更高的响应速度.     

基于CSMA/CD以太网的军事通信网实时性分析

目前基于以太网的军事通信网架构下,CSMA/CD接入方式端到端的网络时延不确定性问题严重影响了将以太网作为军事通信网络通用标准的决心;利用排队论原理,对以太网MAC传输进行了模型分析,根据IEEE802.3标准规范和二进制回退算法的具体实现,推导出了以太网网络MAC层CSMA/CD接入造成的时延及其概率分布的计算方案;通过对MAC层延时的定量分析,比较军事通信网传输作业对于网络实时性的要求可知,基于CSMA/CD的以太网网络完全符合当前以及未来军事通信的对于实时性的要求;最后,利用基于Matlab的网络仿真模块TrueTime进行建模仿真,验证了算法的正确性。     

大尺寸部件测量信息高速并行处理系统设计

针对航空、航天等工业中的大尺寸部件,传统的测量方法精度低、效率低,研发一种全视角、高精度的三维测量设备尤为必要。全视角图像信息处理是整个设备的关键,为了高速、高实时性地处理大尺寸图像信息,对高速并行图像处理技术进行研究,设计基于FPGA+双多核DSP的并行图像处理方案,实现系统硬件电路,提出并行处理的软件实现方法,将图像处理算法向硬件系统移植,对系统进行试验验证。对8 000×10 000的图像处理结果表明,单帧图像处理平均速度不大于0.15 s。     

基于CAN总线的深海长距离通信系统设计

长距离有线数字通信的应用前景十分广阔，而迄今为止对这个领域的研究很少，本文结合深海长距离通信系统的设计，分析了应用CAN总线实现长距离有线数字通信的可行性，并着重阐述了此通信系统的原理、硬件组成和软件流程。     

基于虚拟仪器的液压试验台CAT系统设计

该文介绍了基于虚拟仪器的液压试验台测试系统的软硬件组成。实验证明 ,采用虚拟仪器的计算机辅助测试 (CAT)系统 ,使试验台的测试实现了自动化 ,加快了测试速度 ,提高了测试精度     

基于混合人工蜂群算法的并行测试任务优化研究

并行测试技术可以同时进行多个任务的测试,提高资源利用率,节约测试成本;并行测试调度问题是一种复杂的组合优化问题,是并行测试技术的核心要素;并行测试系统作为并行测试技术的载体,自身的性能和求解效率尤其重要;对并行测试完成时间极限定理进行了研究,建立了并行测试任务调度的数学模型,分析了传统元启发式算法求解并行测试问题的不足,提出了基于动态规划的递归搜索技术和人工蜂群算法相结合的混合人工蜂群算法,并采用整数规划精确算法和遗传算法对混合人工蜂群算法进行验证;得出结论采用混合人工蜂群算法进行并行测试任务的调度节约了接近50%的时间,降低了约20%的硬件资源占用,提高了测试效率,可以满足工程实际的应用。     

基于H-ABC算法的并行测试任务优化研究

并行测试任务调度是缩短多个大型测试进程最终完成时间的有效方法，许多研究人员致力于在不违反技术测试顺序的前提下探索测试任务进度优化。对于本项目的优化问题而言，每个测试任务在可用资源上均有各自的资源依赖关系。因此，保证各测试任务依赖资源无冲突的前提下设计有效的算法，满足既定任务间的既定时序关系，而中国对此类问题鲜有讨论。通过对每个任务编码以及输入既定各测试任务间的时序约束与任务与资源间的依赖关系，设计有效的人工蜂群启发式算法（H-ABC）进行优化，以获得各测试任务在其相应资源上的先后安排，同时使得最终测试项目的完成时间最小化。