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化工原理是一门工程技术基础课。它建立在数学、物理、物理化学及机械基础等课程的基础上,是后续专业课如传递工程及反应工程等的基础。同时,它作为综合性技术学科的化学工程的一个基础组成部分,直接为化工生产、科研和设计服务,是一门应用性的课程。 化工原理课程的教学环节很多,有课堂教学、讨论课(或习题课)、课程设计、实验和实习等。这些教学环节组成一个有机的整体,它们相互关联、相互渗透、相互促进。为了让学生学习和掌握好化工原理,就必须在该课程的各个教学环节改革上下功夫。 相似文献
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基于踝关节康复机理及中医牵引疗法,提出一种(2-SPS+PU)R混联式踝关节康复机器人。该机器人不仅能实现踝关节的三维转动康复,还能实现踝关节沿小腿方向的牵伸运动。基于螺旋理论对2-SPS+PU并联机构自由度进行计算。采用闭环矢量法对其位置逆解及速度雅可比矩阵求解。使用ADAMS软件对(2-SPS+PU)R混联机构进行运动学仿真。仿真结果表明:该机构能够较好地达到踝关节康复所需的运动范围,即趾屈、背伸运动时的最大值分别为25°和20°;内收、外展运动时的最大值均为30°;内翻、外翻运动时的最大值均为20°;牵伸运动时的最大值为25 mm,满足受损踝关节的康复需求。 相似文献
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目的对3-UPRP并联机构进行运动学分析和仿真,验证其是否具有良好的运动学性能。方法运用修正的G-K公式计算出该机构的自由度,并且利用D-H法计算3-UPRP并联机构的位置解,利用虚设机构法求出3-UPRP并联机构的一阶影响系数,利用ADAMS对机构进行位移、速度、加速度的分析。结果得到了机构的位置解以及仿真后的速度、加速度等图像,图像曲线都呈现周期性、有规律的运动,曲线未出现突变点和断点,变化范围稳定。结论该机构具有较好的运动学性能,在包装机械等领域有很好的应用前景。 相似文献
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目的研究一种用于球体表面装饰的串联式球面剪叉机构的运动学性能与轨迹规划。方法运用螺旋理论和修正的Kutzbach-Grübler公式计算机构的自由度,利用球面三角运算法则和坐标变换法,建立串联式球面剪叉机构的运动学模型,并采用Denavit-Hartenberg(D-H)四元数法对机构进行正运动学和逆运动学的求解,利用Matlab软件进行机构的工作空间求解,利用SolidWorks动态仿真法对机构进行轨迹规划,并进行运动性能分析。结果通过实例得出了机构在球面上按给定轨迹运行时的运动规律与实际规划轨迹的运动规律性能相符。结论串联式球面剪叉机构具有工作空间大、运动灵活、运动性能良好等优点,适用于在球体外包装表面上雕刻、喷绘以及其他相关应用领域。 相似文献
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