下肢康复机器人的主动柔顺自适应交互控制

为了更好地给患者提供稳定、舒适且具备主动柔顺性的康复训练环境,提出一种基于阻抗参数自适应调节的下肢康复机器人主动柔顺交互控制方案,该方案由外环的阻抗参数调节和内环的轨迹跟踪两部分构成.首先,针对康复训练过程中人体阻抗参数动态变化的问题,提出了模糊自适应阻抗参数调节器,将人机交互作用力、位置误差与速度误差作为输入,并采用模糊推理实时调整阻尼系数与刚度系数,实现对人体阻抗的自适应.其次,设计了间接自适应模糊控制器,合理构造模糊系统逼近未知非线性系统,对反映患者运动意图的设定轨迹进行稳定跟踪,利用李亚普诺夫分析方法证明了系统的稳定性.最后,通过仿真实验将本文方法与一般的固定期望阻抗参数方法对比,结果表明本文方法下的髋、膝关节轨迹的最大偏差分别降低53.43％和66.87％,验证了所提方法的可行性与有效性.     

北京大学深圳医院外科大楼基坑支护工程施工

北京大学深圳医院外科大楼基坑深15~18m,采用支护桩内支撑和局部桩锚支护结构。在旋挖桩、旋喷桩、预应力锚索、喷射混凝土面层、立柱桩及内支撑梁施工中,应用合理的技术措施,保证了基坑开挖安全顺利。     

综合抗浮技术在深圳某医院工程中的应用

深圳市某医院地下室底板相对标高-16.500 m,原采用冲孔灌注桩作为抗拔桩,经检测抗拔力未能满足要求。通过论证采用主动抗浮和被动抗浮相结合的方案,具体包括增加自重、设抗浮锚杆和泄水抗浮等措施,实施效果良好。     

高层建筑组合石材幕墙施工技术

某酒店工程外墙装饰在方案设计过程中,从以装饰效果、降低成本、环保节能为前提的理念出发,通过对现行的各种幕墙材料进行比较,最后确定全部采用石材等脆性材料,利用机械式背栓和组合式挂件的组合式石材幕墙饰面,取得了良好的装饰效果。     

钢丝网岩棉夹心复合板隔墙施工

钢丝网岩棉夹心复合板隔墙施工石伟国ＣＯＮＳＴＲＵＣＴＩＯＮＯＦＴＨＥＳＴＥＥＬＭＥＳＨＲＯＣＫＷＯＯＬＣＯＭＰＯＳＩＴＥＰＬＹ－ＰＡＲＴＩＴＩＯＮＷＡＬＬＳＨＩＷｅｉｇｕｏ深圳彭年广场位于罗湖区繁华地带，由１幢６１层、高２２２ｍ的余氏酒店及３幢３８层...     

深圳地区保障性住房屋面工程精品策划

保障性住房屋面工程防水层质量好坏直接影响到住宅的功能和居住环境,本文根据深圳地区的自然条件,对屋面防水设计、施工进行策划,使施工的屋面达到精品化的目标,且节约成本。     

深圳天麓三区莱茵堡种植屋面施工技术

某小区地下室种植顶板防水,采用HDPE土工膜作为耐根穿刺防水层,DAL自粘防水卷材作为普通防水层。本文简介了这类材料的性能特点及其施工工艺流程,包括基层清理、节点部位涂刷附加层、定位弹线、铺贴卷材、粘合、搭接、收头固定和密封等步骤。     

专威特傲神外墙外保温系统施工技术

美国专威特(Dryvit)公司开发的外墙外保温系统,是由基层墙体、粘结层、绝热层、保护层、饰面层等有机组成的复合技术,集保温隔热、防水、装饰于一体。专威特傲神外墙外保温系统达到我国节能65%的要求,在国内逐步得到了推广应用,该系统节能效果明显,并能满足建筑风格多样化的要求,丰富了建筑外立面装饰效果。     

深圳红树西岸高级住宅工程的隔声楼面施工技术

深圳红树西岸住宅面采用隔声楼板,叙述了隔声楼板的构成,隔声材料的物理性能,介绍了隔声楼板施工工艺、质量要求,通过隔声效果现场检测,比采作隔声处理的楼板、撞击声压改善了23dB。