基于Arduino的水面智能垃圾清理与水样采集机器人

该文设计了一款基于Arduino的水面智能垃圾清理与水样采集机器人。该机器人是集垃圾清理、水样采集及船体控制系统于一体的新型智能船。智能船的控制系统能够实现船体和船上设施的远距离自主操作,船体状态的监控和打捞装置(仿生机械臂)的控制以及水样的实地采集。该船有自主和半自主2种模式,能够自动识别水面垃圾并按照既定轨迹进行避障行驶。整个控制系统设计分硬件和软件2部分。为了提高系统的可控性,使用LABVIEW软件设计了人机交互界面,从而实现船体发动机温度检测、船体漏水报警和系统工作模式设置。样机经过调试,表明机器人能够完成远距离高精准的垃圾清理任务,整个控制系统拥有较高的工作效率和稳定性。     

新型六开关两倍电压增益五电平逆变器

倍压多电平逆变拓扑具有自主升压和多电平输出的突出优点。提出了一种新型六开关两倍压增益五电平逆变拓扑，该拓扑由两个半桥单元和一个开关电容单元组成，通过载波层叠调制策略可以实现直流输入电源与电容器分时串并联运行，从而实现电路的自主升压和五电平输出电压波形。通过对比分析现有倍压多电平逆变拓扑，所提出的新型两倍压增益五电平逆变拓扑具有使用开关器件数量少、电压应力低、调制策略简单等优点。实验测试结果证明了所提五电平逆变拓扑在不同工况下的可行性与有效性。