腐殖酸的光化学过程模拟及其对五氯苯酚结合系数的影响

研究了2种有代表性的腐殖酸美国Swuannee河提取的腐殖酸(国际腐殖酸协会标准)和德国森林土壤腐殖酸,在模拟太阳光照射过程中不同照射时间、溶解氧浓度和入射光波长范围对五氯苯酚结合性质的影响.结果表明腐殖酸经模拟太阳光照射后,其与五氯苯酚的结合系数Koc下降.光化过程中腐殖酸的分子量或SUVA270与lg(Koc)之间有良好的线性关系.溶解氧浓度的升高能加速腐殖酸的光氧化,使结合系数进一步下降.氮气饱和条件下照射则使腐殖酸与五氯苯酚的结合系数升高.UV-B、UV-A和可见光部分对Swuannee河腐殖酸与五氯苯酚的结合系数Koc的下降的贡献分别为18%、47%和35%.     

一种单向伸缩式管道机器人系统的建模与仿真

介绍了基于单向运动机构的伸缩式管道机器人工作原理,对管道机器人整机系统进行合理简化,得到等效系统模型。根据等效模型,分析直流伺服电机、滚珠丝杠,以及单向运动机构的动力学行为。为了研究系统的输入电压信号和输出的运动速度之间的关系,建立了机器人系统的完整框图模型。利用M atlab对机器人系统进行仿真,分析不同输入信号下系统的响应特性,为管道机器人的机构设计和控制器设计提供理论依据。     

四连杆变形履带式机器人的越障性能分析

提出了一种基于四连杆机构的微小型履带式机器人结构,通过履带变形实现了机器人重心的偏移,有利于机器人的越障。采用数值计算方法着重分析了其翻越垂直路障的性能,并使用RecurDyn进行了虚拟样机运动学仿真。仿真结果和物理样机试验表明,机器人具有良好的垂直障碍通过能力。     

四足机器人对角小跑中机体翻转分析与姿态控制

为了解决四足机器人对角小跑运动中机体绕对角线翻转的问题,在理论分析翻转原因的基础上提出一种简单有效的姿态控制方法.首先建立四足机器人腿结构的运动学模型,通过数值运算与分析,得到机体翻转的根本原因,即支撑腿髋部前摆关节的反作用力矩产生了绕机体对角线的翻转运动.在此基础上,提出利用支撑腿的髋部侧摆关节力矩来平衡机体翻转的姿态控制方法,并分析讨论了姿态控制可能引起的机体侧向运动现象.最后进行动力学仿真试验,发现机器人在不施加姿态控制的情况下很容易失去平衡而翻到;而在应用了提出的姿态控制方法后,机器人能够实现稳定的小跑运动并且保持机体翻转角度在一个较小的范围内稳定波动.仿真试验对比证明了该姿态控制方法能有效控制机体翻转运动并保持机器人动态平衡.