并联腿六足农业机器人运动学与仿真分析

针对行走腿为串联结构及平面多连杆结构的六足机器人承载能力差、运动误差大等问题,提出了一种一平移两转动(1T2R)并联腿六足农业机器人机构.首先,对并联腿机构的运动学位置、速度、加速度进行了分析.其次,基于结构约束条件,对其工作空间进行了分析.最后,对六足农业机器人机构进行了三维建模及仿真分析.理论分析及仿真结果表明:该并联腿机构运动学位置正逆解方程均可解析求解,正解方程最多具有4组解.该机构具有部分运动输入-输出解耦性,控制方便.该并联腿机构工作空间大,由多个球冠组成.该六足机器人机构无需转弯即能实现前后、左右移动,运动平稳,机构设计合理,适合作为农业机器人行走机构使用.     

工程机械柴油机湿式气缸早期磨损的研究

通过专题调研对造成柴油机气缸早期磨损而影响其工作寿命的6个方面因素，以及维修时应注意的技术问题作了阐述与分析。     

车辆会车过程的瞬态气动特性研究

应用商用 CFD软件提供的动网格技术,对标准MIRJ模型汽车会车过程的瞬态空气动力特性进行了数值模拟,研究了套车过程中的车辆瞬态空气动力特性,结果表明:对汽车进行瞬态空气动力学数值模拟是可行的,会车过程中两车气动力系数有显著变化,其变化幅度呈类似于正弦函数图像形式的变化趋势,会车时的空气动力作用,对汽车操作稳定性有重大影响.