基于四足机器人的运动学分析与仿真

四足机器人具有灵活机动的特性和跨越地形障碍方面的巨大优势,被广泛应用在野外环境作业并发挥重要的作用。基于四足机器人的仿真涉及机器人设计、受力和运动以及控制方法等各方面,具有创新意义和实用价值。文中综合利用三维建模、基于Tort步态的模拟等方式对四足机器人进行了仿真研究。通过对仿真结果的分析,得到四足机器人对角小跑步态的位移、速度、加速度,关节角速度、角加速度、关节力矩,地面作用力等的变化规律。     

含共晶界面复合陶瓷细观力学研究

概述了含共晶界面复合陶瓷细观力学研究的意义,并从复合材料细观应力应变场、细观损伤、裂纹扩展模型及尺度效应研究等四个方面重点论述了复合陶瓷当前研究现状。根据含共晶界面复合陶瓷的弹性常数及有效应力场,从应变场的角度总结并指出了共晶基复合陶瓷的发展趋势、研究方向和有待解决的新课题,为建立更加完善的细观力学模型提供研究思路。     

一种基于空间连杆机构的仿生海龟模型设计

针对海洋敌对势力入侵问题，根据海龟扑翼运动机理，设计一种基于空间连杆机构的海龟扑翼仿生机构，并以此为主体，构思仿生海龟模型，仿生海龟模型主要由底盘及框架、扑翼机构、传动机构、监测及控制装置4部分组成，利用慧鱼创意组件搭建了原理模型。实践表明，空间连杆机构中的输出构件可实现转动和摆动两种运动，初步模拟海龟扑翼的动作，实现仿生海龟的自由游动。在原理上，该设备配以红外传感器、摄像头等装置，可以实现海上监测敌情、打击敌方有生力量等功能，维护海洋和平。