基于3-P4R并联打磨机器人的误差综合

采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行了位置分析,通过对位置反解方程进行微分,建立了原始误差存在于3条支链的误差模型,然后采用Matlab进行了数值仿真,验证了该算法可进行误差分析。运用独立误差作用原理和等效误差作用原理对误差进行综合和分配,为后续的误差补偿奠定理论基础。     

基于ADAMS的3-P4R并联打磨机器人运动学仿真

本文主要是针对3-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,采用动力仿真软件ADAMS对打磨机器人进行运动学仿真。首先,本文采用三维CAD软件solidworks建立了几何模型,以Parasolid格式导入ADAMS环境,对几何模型施加约束与驱动,建立了虚拟样机模型。然后对模型进行了正向与逆向运动学仿真,快速准确地求得了并联机构的运动学正反解,大大简化了计算过程,为并联机构的运动学分析及机构设计提供了依据。