基于遗传算法3-RCR并联机器人的结构参数优化设计

确定机器人机构结构参数是并联机构优化设计的难题,因为并联机器人的机构结构参数优化属于多维,多目标和多约束条件优化问题。基于3-RCR并联机构的工作空间体积,分析了机构结构参数对工作空间体积的影响。运用坐标变换法对机构的位置反解进行求解;利用极坐标边界搜索法通过具体算例确定了机构的工作空间及其边界,以工作空间为目标利用遗传算法对机构进行了结构参数优化,获得了性能优良的结构参数,运用MATLAB软件编程得到了该并联机构的工作空间图谱。为该类并联机构的进一步研究和推广应用奠定了基础。     

一种新型三平移并联机构运动输出及工作空间分析

根据螺旋理论分析了新型空间三平移3-RCR并联机构的运动螺旋和约束螺旋,确定了机构的自由度;运用坐标变换法求得机构的位置反解;利用极坐标边界搜索法通过具体算例确定了机构的工作空间及其边界,为该类并联机构的进一步研究和应用提供参考.     

基于灵巧度3-RCR并联机器人机构的结构参数优化

对新型三平移3-RCR并联机构的位置解、雅克比条件数进行了求解分析;基于3-RCR并联机构的全域条件数,以灵巧度作为优化目标,利用遗传算法对其结构参数进行优化研究,运用MATLAB软件编程得到了该并联机构的灵巧度图谱,为该类并联机构的进一步研究和应用提供了参考.     

多方向实车振动路谱对电池容量和阻抗特性影响的试验研究EI北大核心CSCD

针对动力电池特性参数受振动影响会导致其状态估计精度受到干扰而目前又没有统一测试规范的问题,提出一种基于多方向实车振动路谱探究电池模组容量和阻抗特性的试验研究方法。通过分析国内外电池振动测试标准,提出采用实车路谱的必要性,然后设计采集系统获取强化道路下的电池包多方向振动信号,计算其功率谱密度估计,并选取能量集中频率区间分段拟合,构建适用于一般振动台的随机振动曲线。最后搭建了振动放电试验系统,以电池模组为对象还原实车中的安装形式与预紧力,进行振动工况下的标准放电和脉冲特性测试。结果表明:路面激励传递到电池包存在明显能量衰减和敏感方向,电池包振动加速度小于2g且能量集中于50Hz以下;一般的强化道路振动对动力电池放电容量并无明显影响,但会引起直流内阻产生不超过10%的增大。研究结果将为考虑振动因素的动力电池状态估计与故障诊断提供支撑。