基于运动学正解的Delta机器人工作空间分析

基于并联机器人机构学理论,对Delta机器人机构进行位置分析,建立Delta机器人运动学逆解模型,并通过几何法求得Delta机器人运动学正解。在运动学正解的基础上,分析了Delta机器人的工作空间,并利用MATLAB的计算与绘图功能,画出Delta机器人的工作空间,为Delta机器人的应用提供了重要参考依据。     

综合管廊断面和风速对排烟影响的数值模拟研究

应用火灾模拟软件PyroSim,对综合管廊电缆舱火灾进行数值模拟,讨论不同断面高宽比和风速对排烟效果的影响。分析得到:排烟过程中,下部区域排烟效率高于上部区域;同一断面下,风速越小排烟效率越低;高宽比对于排烟效率影响较大,风速相同时,高宽比越大,下部排烟效率越高,而上部排烟效率越低,高宽比越小,其整体排烟效率越高。