基于视觉显著性的灰色粒子滤波跟踪方法

针对传统的粒子滤波算法在目标运动状态突然改变时(如突然加速、减速或者转弯等)容易发生目标丢失的问题,提出了一种基于视觉显著性的灰色粒子滤波跟踪算法。该算法根据灰度预测模型来预测产生建议分布,实现对粒子的繁殖和传播,同时根据调节因子的优化计算,对灰度预测模型的待定系数进行自适应调节,并通过局部显著性检测对低相似度粒子进行快速筛除提高跟踪精度和计算效率。实验结果表明,该跟踪算法能够有效提升粒子滤波的目标跟踪能力。     

永磁齿轮的理论研究和有限元分析

在现代化生产中,永磁齿轮传动是一种新型传动方式.通过将永磁齿轮和传统齿轮的对比,得到了永磁齿轮传动的优点,并总结说明了永磁齿轮与传统齿轮的差别.通过对永磁齿轮传动原理的研究,分析了传动性能的影响因素.建立了永磁齿轮的物理模型和数学模型,引入了永磁齿轮传动的数值计算方法.最后采用有限元分析对永磁齿轮传动进行了模拟和计算,...     

基于有限元分析的交叉轴永磁齿轮传动的研究与分析

介绍了永磁齿轮的计算方法和有限元分析,简要阐述了永磁齿轮的原理和结构,建立了用于有限元分析的物理模型和数学模型。通过对永磁齿轮的有限元分析来模拟了永磁齿轮传动中的磁场分布,并通过计算数据与有限元分析软件的结果相比较．证明了所做的有限元分析的正确性。     

小批量生产质量的灰色-支持向量回归组合预测

质量控制是产品在制造阶段的质量保证。针对小批量生产模式下的质量预测补偿控制问题,提出一种灰色-支持向量回归组合模型进行质量参数预测。通过分析机械加工系统误差来源,建立了零件尺寸的数学描述模型。在此基础上,采用灰色GM(1,1)模型预测零件尺寸的趋势项,采用灰色支持向量回归模型预测残差项,符合样本数据自身的发展特性。实验表明,灰色-支持向量回归组合模型的预测精度高于其它模型,适合用于小批量生产环境下的质量预测控制。     

废墟搜中的音频生命求救信号分析研究

废墟搜救机器人在灾害搜救领域发挥了越来越大的作用,受到世界各国学者的关注,我国在这方面的研究还处于起步阶段。灾害发生后,处在废墟中的受困人员会发出多种有用的音频求救和生理信号,有利于帮助搜寻受困人员;但这些信号往往比较微弱。文章分析了最具特征的心跳和呼吸音频信号,研究其数字模型。这些信号的特征分析对采集到信号的识别带来依据,为救援工作带来极大帮助。     

抛投式机器人碰撞参数分析及优化

抛投式机器人跌落碰撞过程的研究已成为机器人领域中研究的热点。在碰撞过程中,为了使机器人的结构及内部元件不受损伤,要保证机器人所受的冲击力尽可能小,而在机器人与地面的跌落过程中涉及到众多参数,因此研究其对冲击力的影响十分重要。文章基于虚拟样机技术的试验设计方法,采用多体动力学手段,研究了机器人跌落碰撞过程中各个参数对冲击力大小的影响,减少了实验的次数,降低了成本,提高了可重复性,缩短了研发的周期。     

基于ADAMS的手抛式机器人碰撞动力学分析

手抛式机器人抛出后与地面冲击碰撞过程属于强非线性动力学问题,传统解析方法难以解决。利用ADAMS软件对机器人的跌落碰撞过程进行仿真计算。采用Pro/E软件建立机器人平台机架的三维实体模型,从中获得零件准确的质量、质心位置和惯性矩等计算参数,通过mechpro2005将简化了的机器人三维实体模型导入ADAMS中。利用ADAMS中的Contact命令建立起机器人与地面之间的碰撞关系,分析了机器人所受的冲击力随各参数的变化情况及各姿态跌落过程的受力情况,对机器人本体的设计和研究工作具有一定的参考价值。