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机械仪表
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2022年
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1
1.
一种具有部分运动解耦和符号式位置正解的空间2T1R并联机构拓扑设计与动力学建模
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黄凯伟
沈惠平
李菊
朱忠颀
杨廷力
《中国机械工程》
2022,33(2):160-169
根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论及方法,设计了一种含一条冗余驱动支链(RRR)、零耦合度且部分运动解耦的全转动副组成的空间两平移一转动(2T1R)并联机构,并对该机构进行了拓扑结构分析;依据基于拓扑特征的运动学建模原理,给出了该机构的符号式位置正解;同时推导出了位置逆解,得到了动平台的雅可比矩阵,由...
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