基于步进电机的机器人夹持器控制系统设计

文中设计了一种通用型机器人夹持器。整套系统主要包括夹持器本体、步进电机、STM32微控器、TB6560步进电机驱动芯片以及作为反馈的行程传感器。TB6560芯片集成了可选细分数的细分驱动,能有效减小步进电机振荡。同时STM32中使用了梯形加速算法以及PI闭环控制,进一步提高夹持器精度。设计了通用的CAN总线协议,上位机可以通过CAN总线指令控制夹持器运行。设计并制作实物,经过测试得到较好的效果。     

园林绿化工程造价控制措施分析

本文介绍了园林绿化工程造价的组成内容，分析了园林绿化工程造价控制存在的问题，提出了园林工程造价全过程控制的措施与方法，供大家参考。     

三轮全向移动机器人里程计在线校正方法研究

传统里程计校正方法常使用离线校正手段,在地面环境发生改变的情况下,校正效果较差。为解决上述问题,提高机器人定位精度,以三轮全向移动机器人为平台,提出一种结构简单、鲁棒性强的在线里程计校正方法。该方法通过扩展卡尔曼滤波算法处理传感器数据,以得到机器人的实时位姿信息和速度信息,结合三轮全向移动平台的动力学模型,及时修正里程误差。在V-REP中设计仿真实验,实验结果表明:采用所提方法,校正后的里程精度有了极大改善,并克服了离线校正方法受地面环境影响的问题。在已有实际平台上验证了该算法的有效性。     

浅谈城市园林绿化改造中发现的问题和建议

随着人们认识的不断提高以及环境问题的愈演愈烈,人们开始重视园林的绿化问题,特别是城市的园林绿化,本文讨论华南地区城市园林绿化改造的得失,并为生态园林的绿化提出一些建议。