六旋翼机器人运动控制与跟踪控制研究

为了在执行任务期间精确记录数据和稳定的飞行,多旋翼机器人机构需要能够执行长期任务和携带较重的载荷。针对这一问题,对六旋翼机器人关键技术进行了深入的研究。首先,高性能六旋翼无人机的运行需要飞行控制系统,介绍了六旋翼控制系统和本体的设计方法。其次,构建了四旋翼和六旋翼无人机的数学模型,对比了六旋翼与四旋翼控制系统的优缺点。六旋翼飞行器的飞行控制由推力和力矩完成,在俯仰,偏航和横滚分别对螺旋桨的速度进行运动控制。再次,采用模糊自适应PID控制算法设计了一款跟踪控制系统,用一个PID测试控制器进行仿真。并在真实飞行中成功地测试六旋翼机器人,达到了一个理想的效果。而不是使用分析差异,避免跟踪控制器设计过程中的"差异扩展"。最后,仿真结果证明了所提技术的有效性和有效性。     

粘合增进剂AIR-101在航空轮胎胎圈钢丝包胶中的应用

考察新型粘合增进剂AIR-101在航空轮胎胎圈钢丝包胶中的应用情况。结果表明,在航空轮胎胎圈钢丝包胶中直接加入粘合增进剂AIR-101,胎圈钢丝包胶与胎圈钢丝热空气老化前后的粘合力均明显提高,同时胎圈钢丝包胶的耐热空气老化性能提高;采用粘合增进剂AIR-101减量替代粘合剂RS和A,并调整硬脂酸用量,相应胎圈钢丝包胶与胎圈钢丝热空气老化后的粘合力显著提高。以最优配方试制的航空轮胎经动态模拟试验及静态性能检验,性能良好。     

中粒子热裂炭黑在载重轮胎钢丝挂胶配方中的应用

本文介绍了MT炭黑在钢丝挂胶中试验研究情况。以中粒子热裂炭黑（MT）与N660并用替代原天然气半补强炭黑用于钢丝挂胶进行了试验。试验结果表明,钢丝抽出力较高,老化后钢丝抽出力仍保持较高水平,配方成本降低,经济效益可观。     

在“单片机原理与应用”课程中引入Proteus教学研究

本文从单片机原理与应用课程特点及当前教学中存在的问题出发,提出了单片机仿真教学方案。实践情况和统计结果表明,把Proteus引入单片机课程教学中,教学效果良好,学生的实践能力和创新能力得到极大提高。