轻型圆锥动力触探试验在工程实践中的应用

通过工程实例,介绍轻型圆锥动力触探试验在工程实践中的应用,以供同行参考。     

微硅粉在钢纤维喷射混凝土中的应用

介绍了微硅粉在钢纤维喷射混凝土中的应用情况。试验表明 ,随速凝剂掺量的增加 ,混凝土各龄期的抗压强度降低。用微硅粉取代速凝剂 ,可保证喷射混凝土的质量 ,降低工程成本。     

差速驱动AGV时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制

为确保差速驱动AGV在不确定性干扰以及复杂环境下，能够进行移动、搬运等任务，同时保证运动精度及稳定性，提出了一种时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略，用于解决差速驱动AGV的轨迹跟踪控制问题。首先，对差速驱动AGV进行数学描述，对其运动学和动力学分析建模；其次，根据运动学模型，基于李雅普诺夫稳定性理论，设计时变反步运动控制器作为外环控制器；然后，依据其非线性动力学模型设计鲁棒自适应滑膜控制器作为内环控制器；仿真实验结果表明，制定的控制策略有效，保证了对有界干扰以及模型参数不确定性的鲁棒性，并能快速达到稳定。     

基于Koopman算子的差速驱动AGV数据驱动控制

针对差速驱动AGV(automated guided vehicle)动力学的非线性、强耦合性、以及未建模问题导致无法建立精确模型进行轨迹跟踪控制任务，为此提出一种基于Koopman算子的数据驱动控制策略(koopman data-driven control, KDC)。首先，基于Koopman算子理论，利用扩展动态模态分解(EDMD)方法，得到了该AGV系统的近似高维线性动态显式表达式，即Koopman算子的近似表达。然后，基于导出的该高维线性Koopman动态表达式，设计线性模型预测控制器(MPC)实现AGV轨迹跟踪控制。最后，通过仿真测试对Koopman模型进行了对比验证，同时仿真实验验证轨迹跟踪效果，结果表明从数据中获取的模型信息精确，能高度拟合AGV的动力学模型，所设计的控制策略计算耗时少，在轨迹跟踪控制的精度和稳定性方面具有一定的有效性和先进性。