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1.
针对旋翼飞行器因机体结构受运动路径中空间变窄限制而无法连续穿越的问题,研究设计了一种可动态重构的旋翼飞行器,通过改变机体构形实现对空间变化的运动应对,提高飞行器在复杂环境下连续运动作业的能力.该系统采用链式模块化结构,通过旋转关节实现构形的2维变化.根据机体结构特点和运动控制方式,基于D-H(Denavit-Hartenberg)规则推导了空间变换矩阵,求解了变化重心,建立了机体运动学模型.基于几何、动力和控制响应约束,提出了构形变换的求解方法,并针对该模型给出了边界条件.最后进行了飞行器稳定性、操纵性及临界构形实验.结果 表明,构形变换过程中,飞行器姿态稳定,无明显突变,各轴向最大变化量在4°以内;濒近临界构形时飞行器操控顺畅,跟踪控制响应能够在0.1s内完成.实验验证了姿态可控的临界构形角度集为{180°,180°,113°},通过几何运算,采用固定航向方式,飞行器的通过半径可缩小21.89%,结合航向控制的方式,最大通过半径可缩小67%.飞行器具备稳健完成动态重构和通过窄间隙的能力. 相似文献
2.
针对标准灰狼优化算法(GWO)的收敛速度慢、易陷入局部最优等缺点,提出一种在非线性双收敛因子策略下基于双头狼引领的改进灰狼优化(GWO-THW)算法。首先,利用混沌Cubic映射初始化种群,提升种群分布的均匀性和多样性,并通过平均适应度值将狼群分为捕猎狼和侦察狼,两类狼群采用不同的收敛因子,在各自的头狼带领下寻找和围捕猎物;其次,为提升搜索速度和精度,设计了一种位置更新的自适应权重因子;同时,为跳出局部最优,当一定时间内未发现猎物时,狼群采用莱维(Levy)飞行策略随机更新位置。在10个常用的基准测试函数上验证GWO-THW的有效性。实验结果表明,与标准GWO及相关变体相比,GWO-THW在8个基准测试函数上都取得了较高的寻优精度和收敛速度,尤其在多峰函数上,200次迭代内就能收敛到理想最优值,从而验证了GWO-THW具有更好的寻优性能。 相似文献
3.
4.
<正> 随着矿井生产的发展,更换联轴器次数渐增,因而轴颈精度逐渐降低,使联轴器的连接失效,影响提升机安全运行。本文将对联轴器连接失效的原因及处理方法作简要介绍。一、失效的原因联轴器和轴的联接,一是靠轴和孔的配合过盈;二是靠键和键槽的配合过盈。1.当轴和孔配合过盈适当,能单独传递轴的扭矩;如轴和孔配合过盈较小,同键一齐传递轴的扭矩;多数是轴和孔配合过盈偏小’ 相似文献
5.
以某煤矿2号煤层22110浅埋综放工作面实际地质情况为背景,利用多种理论计算的方法确定合理的锚杆支护方案,并对实验巷道进行围岩变形动态监测,发现较原架棚支护变形减少了79%,证明了支护设计的科学合理性,为类似条件下的掘进巷道支护设计提供了一定的借鉴意义。 相似文献
6.
简单介绍了圆波导耦合TM01模旋转关节的基本原理、设计思路以及仿真方法。这种旋转关节的特点是能承受高脉冲功率,且旋转相位稳定,在承受大功率脉冲雷达馈线中是较为理想的旋转关节之一。 相似文献
7.
8.
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10.
圆波导耦合TM01模旋转关节仿真设计 总被引:2,自引:0,他引:2
简单介绍了圆波导耦合TM01模旋转关节的基本原理、设计思路以及仿真方法。这种旋转关节的特点是能承受高脉冲功率,且旋转相位稳定,在承受大功率脉冲雷达馈线中是较为理想的旋转关节之一。依照本文的设计思路,可以方便、快速地确定旋转关节的尺寸,随后应用仿真软件对所设计的旋转关节进行电气性能上的优化,使其可以达到一个比较理想的电气性能指标。 相似文献