机械式仿骨骼肌变刚度机构原理及设计

随着物理性人机交互的增加,人机安全性等问题引起关注.应用于机器人关节中的机械式仿骨骼肌变刚度机构因其能够模仿骨骼肌的变刚度特性,故可以解决人机安全性和未知环境适应性等问题.通过对国外机器人变刚度关节结构设计的研究,总结了机械式仿骨骼肌变刚度机构的非线性变刚度原理,将其结构设计实现方法分为5类,并分析了这5类结构设计实现的优缺点,为设计安全性高、适应性强的机器人提供参考和依据.     

等效法测量电机温升的研究

本文阐述了等效法测量电机温升的原理,提出了一种热态电阻的计算方法,利用金属电阻与温度变化的线性关系从而得到电机绕组温升,并与热电偶法温升测试结果进行比较,验证该计算方法的正确性。     

12500kVA密闭电炉用铬浸出尾渣冶炼炭素铬铁的试验

本文介绍了12500kVA 密闭电炉采用铬浸出尾渣冶炼炭素铬铁工艺。在对主要经济技术指标影响不大的前题下,用此工艺生产出了合格的炭素铬铁。为解决金属铬生产中浸出尾渣六价铬对环境的污染提出了一个先进的工艺方法。     

凹印防伪技术的应用

凹版印刷以其印品墨层厚实、颜色鲜艳、饱和度高、印版耐印率高、印刷速度快等优点在众多印刷方式中占据了国内包装30%的市场,云南省做为全国的烟草基地,众多的印刷厂多年来一直采用凹印方式印刷烟包。本文主要谈谈凹版中防伪的应用。20世纪80年代后,随着电子计算机的广泛应用,凹印版辊制作也从早期的手工雕刻凹版、照相腐蚀凹版发展到电子雕刻凹版,90年代末期又出现了激光雕刻凹版。激光雕刻凹版的工艺流程:铜辊清洗→挂胶→激光雕刻→腐蚀→清洗→镀铬。工作原理:在铜辊表面均匀地挂一层防腐蚀胶,此胶的目的主要是保护铜层,然后激光雕刻机…     

工程变更的合同管理及费用确定

在分析工程变更的类型、程序及相关规定的基础上,结合实际工作中对变更工程费用的确定,总结经验,提出工程施工过程中变更项目的合同管理以及价款确定的方法,以完善招标文件的编制,合理、公正地确定变更工程项目造价。     

英语语法隐喻在阅读中的应用策略——评《化工英语阅读教程》

在英语阅读当中,阅读材料本身的难易程度对于阅读有效性的影响是最为直接的。而影响英语阅读的因素是多种多样的,其中一个较为突出的影响因素就是英语语法隐喻。读者只有对英语语法隐喻有了具体的了解,才能够使得阅读更加流畅,更好地提升阅读的有效性。《化工英语阅读教程》一书对于专业的化工英语阅读做出了一定的解析,并且通过不同类型的案例,让读者能够对化工英语阅读进行掌握。     

基于资源观的虚拟企业组建决策支持系统的构架

分析了虚拟企业的资源特性,指出资源观是联系虚拟企业组建各过程的纽带;以资源观为主线,采用三段式序贯决策描述虚拟企业组建过程,具体包括资源配置-伙伴标准决策、伙伴预选决策和伙伴协商决策;在分析资源多面性的基础上,为解决跨领域决策带来的弊端,提出了领域组织群决策思想。基于MVC思想和J2EE/JavaBean/EJB的可重用性组件技术,采用B/S软件结构实现了决策支持系统。     

基于IGPS和麦克纳姆轮的AGV导航控制系统设计

目前常规使用的舵轮和差速轮自动导引车（automated guided vehicle,AGV）的精度和灵活性低,无法满足在大型高端产品装配过程中精确定位和导航的要求。为了进一步提高AGV的导航精度和柔性,提出了一种基于IGPS （indoor global positioning system,室内全球定位系统）和麦克纳姆轮的AGV高精度导航控制系统。首先通过IGPS高精度定位和坐标计算获取IGPS接收器的位置坐标,其次采用车体中心提取算法和坐标转换矩阵实现接收器坐标位置到车体中心坐标的转换,最后通过对全向移动AGV的建模,采用模糊PI控制方法对AGV的路径偏差进行纠正,实现AGV的精确定位和循迹导航。利用Simulink对模糊PI控制和传统PI控制进行仿真分析,结果表明,相对于传统PI控制,模糊PI控制响应速度快,调整曲线更平滑。同时,在基于IGPS的AGV试验平台进行试验,采用激光跟踪仪对AGV重复定位位置进行测量,结果显示定位精度达到±0.2 mm。研究结果对提高AGV的高精度定位能力具有借鉴意义,也为后续可移动机器人加工模式的研究提供参考。